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基于3T1R并联机构的酒盒底座清废机构设计及运动学分析
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《机械设计与制造工程》2025年 第2期54卷 13-18页
作者：李嘉欣 李瑞琴 宁峰平 李航 张磊中北大学机械工程学院山西太原030051 
人机协同酒盒生产线中有多道人工作业工序,针对其中的酒盒底座清废工序,在分析人工执行动作的基础上提出了一种3-RRPaR/RSS三移一转并联机构,以实现该工位的自动化。基于螺旋理论分析得出该机构具有3T1R自由度;利用空间坐标变换法建立...
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