摘要：阐述了飞机表面清洗机械手的机械结构、动作原理、液压系统设计及电控制系统设计。该机械手是由一个冗余机器人手臂构成,能够自主灵活地完成各种复杂轨迹的运动,可以自动完成不同类型的飞机表面清洗工作,具有一定的实用价值。

摘要：随着人们生活水平的提高,汽车成为多数家庭生活的一部分,汽车清洗行业也蓬勃发展起来。但目前的清洗方法多为人工清洗,费时又费力,而且容易损坏汽车表面。本文通过结合美国、德国和日本等国运用的飞机表面清洗机械手,设计一款由一个冗余机器人手臂构成、且能够自主灵活地完成各种复杂轨迹的运动、自动完成各种类型汽车清洗工作的清洗机械手,该机械手可代替原有的手工清洗,可广泛应用于汽车清洗行业,具有一定的实用价值。

摘要：为了提高现有清洗机械手结构的适用性和可靠性,通过调研实际工况和有限元分析,对现有清洗机械手进行结构和尺寸优化。通过优化分析,晶圆的脱片和碎片风险得以降低,清洗机械手的适用性和可靠性得到了实质性提升。