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改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现
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《北京航空航天大学学报》2021年 第9期47卷 1823-1831页
作者：石嘉 裴忠才 唐志勇 胡达达北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 
针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标,设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制(ADRC)器。根据所搭建四旋翼无人机的实际参数,构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型。通过与传统双闭环PID控制器进行对比,证明所...
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