摘要：研究了滑模变结构理论在两轮自平衡机器人系统的稳定控制.将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮自平衡机器人.设计了滑模控制器,利用滑模控制器的特点实现对被控对象快速、有效的控制;针对滑模控制器本身的抖动问题,提出了一种模糊控制和滑模控制策略相结合的模糊滑模控制器,推导出模糊滑模控制律,根据Lyapunov稳定性定理,建立模糊逻辑规则库.通过仿真验证,控制方法有可行性和有效性,结果表明,本文提出的方法不仅保留了滑模控制系统所具有的较强的鲁棒性,而且消除了系统的高频颤动.

摘要：提出了一种用于ABS滑移率控制的滑模变结构控制方法,通过将实际滑移率与参考滑移率作比较,形成滑动面,追踪参考滑移率来使ABS系统处于制动的最佳区域。并且采用了饱和函数来削弱变结构带来的颤抖现象,经仿真表明,该方法在ABS的滑移率控制中是切实有效的。

摘要：采用滑模变结构理论对PMSM伺服系统速度环调节器进行设计。当系统进入滑动模态以后,具有对干扰和摄动的完全适应性,基本不受系统参数变化和外界干扰的影响,具有良好的鲁棒性。但抖动是变结构控制应用中存在的重大问题。而传统PI控制则具有良好的稳态精度。基于以上问题提出了滑模变结构加PI的非线性控制方法。在误差大时采用滑模变结构控制,而误差小时采用PI控制,这样获得的控制效果比单纯的滑模变结构控制和传统的PI控制具有更高的稳态精度和更快的动态响应,增强了系统的抗干扰能力。本文通过仿真和实验,验证了文中方法的优点。

摘要：针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型。利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建。在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模。预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性。

摘要：本文阐述了一种应用在数控机床主轴上的新型控制系统,并将永磁同步电机应用在其伺服系统中。文章在传统的直接转矩控制的基础上,设计滑模变结构来实现电机转矩和磁链的精确估算,从而提高系统的控制效果。本文利用TI公司生产的DSP芯片作为控制核心,并详细介绍了系统硬件和软件的构成。通过MATLAB7.0仿真实验,证明基于该滑模变结构的控制系统具有良好的性能。

摘要：为进一步提高惯稳系统的稳定精度,设计了滑模变结构控制器(SMC)。采用指数趋近率设计时,通过调整等速趋近参数ε和指数趋近参数q,来减小抖振并提高趋近速度。以某实际惯稳平台数学模型为控制对象进行仿真时,由于系统限制,提出以陀螺输出信号近似代替SMC的理论输入值。仿真结果表明,采用SMC算法的系统在跟踪精度和抗干扰能力上明显优于传统PID,系统抖振非常微弱,可以忽略不计。

摘要：在交流传动系统设计中,通常采用电机的简化、降阶模型作为设计模型,因此,若采用经典线性控制设计,则实际系统中存在的电机参数不确定性、未建模动态及外扰必然对动、静态性能构成冲击。利用滑模控制在处理不确定性和外扰方面的优势,文章提出了一种基于新型滑模变结构策略的交流调速系统控制方案,采用滑模变结构控制环节与PI串联的结构,在瞬态过程中变结构为主导以提高鲁棒性,稳态过程中PI控制起主导作用以削弱振颤。仿真结果表明该方案在解决传统滑模控制振颤及等价控制设计困难等问题的同时,实现了优良的动、静态特性。

摘要：针对LCL型并网变换器构成的三阶系统导致的谐振效应,提出一种新型的电流滑模变电流内环控制策略,采用改进型指数趋近律改善滑模面的抖振现象,无需增加额外的传感器,可有效抑制并网电流谐波,同时动态响应快速。基于完整的实验结果说明了控制策略的有效性。

摘要：为抑制矩阵变换器(matrix converter,MC)输出电压及输入电流波形的畸变,提出一种空间矢量调制滑模变结构闭环控制方法。建立并简化了MC的状态空间模型,以开关规律和受控输出电压为变量设计滑模面。选择空间矢量形式,计算修正后电压空间幅值偏差以及矢量扇区角的幅角偏差,根据MC的实际输出电压和期望输出电压的大小,计算其对应的旋转电压空间矢量间的偏差,将此偏差通过滑模控制器处理后,作为负反馈加到下一采样周期的开关调制矩阵中,实现系统的闭环控制。利用MATLAB/Simulink仿真验证了该控制系统的正确性。

摘要：面对当前使用的基于黎卡提微分方程、综合位姿误差控制优化仿真方法受到不确定性因素干扰,导致控制误差较大的问题,提出了基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计;使用双框架陀螺仪,为控制器提供电力;采用FB900C/E角位变送器,将交流信号转换为角位移输出;使用TMS320F2812的DSP控制器,负责控制整个控制器的数据传输以及电平转换;充分考虑相变量输入的n阶线形数据,设计滑模变结构控制律,计算滑模变结构控制滑动面;在滑模变结构模态控制阶段,构建滑模变结构模态控制阶段的运动方程矩阵;对滑模切换面强制状态点运动,通过控制目标实现稳定控制;对DSP程序控制流程进行设计,将基于滑模变结构的误差控制结果传递到电位器上,并将运行数据发送到主机,由此完成轮式机器人运动误差控制;由实验结果可知,该控制器通过自适应调整参数后,滑模抖振得到明显消除,且最大控制误差为0.01 rad,具有精准控制效果。