摘要：本文提出一种能检测物体滑动的新型滑觉传感器,描述了该传感器的基本原理以及它的设计、制造和实验.结果表明利用该传感器探测滑动是可行的.

摘要：利用光纤的光强内调制原理设计了一种用于水下机器人的滑觉传感器。详细介绍了传感器的原理和设计方法 ,对传感器的静态、动态性能进行了理论和实验研究。用基于遗传算法的神经网络对滑觉传感器的动态性能进行了建摸和仿真 ,从传感器应用的角度出发 ,依据“逆模型”思想 ,采用神经网络对传感器建立辨识模型 。

摘要：介绍了一个应用滑觉传感器组成的握力自适应控制系统,并给出了一种新型滑觉传感器的设计及结构,实验证明,它能够满足自适应控制的需要。

摘要：为实现机械手对易碎物品的无损伤抓取 ,要求机械手具有滑觉检测功能。本文设计了一种光电式滑觉传感器 ,它由红外光电器件和一个具有反射镜面的弹性体组成。当物体有相对滑动时会引起反射镜面的振动 ,由此引起光电传感器的输出信号发生变化。对传感器信号进行一定的数学处理 ,就可以判别物体的相对滑动。本文通过实验分析 ,建立了滑动程序判别模型 。

摘要：提出了一种用于智能机器人仿生皮肤的电容式滑觉传感器,用以解决智能机器人软抓取过程中滑觉信息的感知问题。阐述了电容式滑觉传感器的结构设计、滑觉感知机理,并借助ANSYS有限元仿真软件进行滑觉感知机理验证。基于CC2530低功耗微处理器与AD7147-1型电容数字转换器构建便携式电容滑觉信息感知系统。根据差分电容式滑觉传感器的输出可实现全方向性滑觉力检测功能。实验结果表明:该电容式滑觉传感器具有结构简单、设计合理、加工制作方便、成本低且高灵敏度等优点。

摘要：本文介绍一种采用全自动补偿型光纤探头,基于MSP430实现的一维光纤滑觉传感器的设计。该传感器使用强度型单面反射调制方式,通过探测光强的变化并进行计算,从而得到滑动的大小与方向。

摘要：提出了一种应用PVDF压电薄膜设计新型触滑觉识别传感器的方法,用于检测智能机器人的机械手爪在夹持过程中与夹持物体之间夹持力、相对运动状态等物理量,在此基础上实现机械手爪软抓取自适应控制系统,以实现对被夹持物的稳定夹取,同时避免不恰当的夹持力对夹持物品造成滑动跌落或者夹坏损伤。

摘要：将PVDF压电薄膜作为传感元件,设计滑觉传感器模块,用于反馈机器人抓取时物体的相对滑动状态感知。针对其触觉、滑觉信号难以区分的问题,分析了现有方法的缺点和局限性,设计了一种基于积分简化的滑动信号识别算法,将信号曲线与坐标轴围成的面积作为考量标准,可实时、高效地识别滑动信号,通过试验验证了算法的可行性。研究表明,当信号的δ值超过40%时即可视为产生了滑动。该算法可以为实现机器人末端执行器柔顺抓取技术中的滑觉检测提供参考。

摘要：TN253 2001042688一种光纤式水下机器人滑觉传感器的研究=Research onoptical fiber type slide tactile sensors for underwaterrobot[刊,中]/谭定忠,张立勋,杨勇,王岚,孟庆鑫(哈尔滨工程大学机电工程学院.黑龙江,哈尔滨(150001))//半导体光电.-2000,21(5).-374-376利用光纤的光强内调制原理设计了一种用于水下机器人的滑觉传感器。介绍了传感器的原理和设计方法,对传感器的静态、动态性能进行了理论和实验研究。

摘要：触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能;在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢;进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制;实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。