摘要：目的:古筝是我国民族乐器中的瑰宝,至今已有2500多年的历史。古筝演奏技法繁多,只有理解古筝演奏逻辑与模式,才能更好地掌握演奏方法与技巧。在古筝教学中,要注重引导学生认识到扎实古筝基本功的重要性,不断提高拨弦准确度与手指灵巧度。方法:文章分析古筝演奏中需要把握的5个“度”。文章首先分析演奏准确度的重要性,其直接影响力度和速度、均匀度和灵巧度的实现效果。为表现不同的音乐情绪,要采用不同的力度和速度。力度分为爆发力、耐力、控制力等,实施方法不尽相同。速度是演奏的第二准则,要加快速度,找到正确的弹奏方法至关重要,如演奏手型、演奏动作幅度与方向、触弦角度等。掌握演奏的均匀度和灵巧度需要找到适合自己的方法,坚持练习,并融合前几个“度”的演奏方法各个击破。结果:演奏的准确度是基础,速度和力度不仅是体现演奏者手指机能水平的必要因素,更能体现演奏者的音乐素养,完美呈现演奏作品。结论:正确的训练方法是提高演奏技艺的关键,只有掌握演奏诀窍并学会变通运用,才能呈现更好的曲目演奏效果。

摘要：机器人辅助微创外科手术的术前准备工作相对于传统微创手术更加复杂和关键.为了提高手术执行效率,充分利用机器人特性,本文以机械臂的运动学性能和器械间的协作能力作为优化目标,相应地提出了机械臂灵巧度指标IICV与体内协作空间指标IICS,设计了一套基于NSGA-II的多目标术前规划方法,将微创手术介入位置选择与机械臂初始位姿优化两类术前规划问题作为统一整体优化.最后,将由术前规划算法优化得到的系统性能指标与医生凭借经验给出的结果进行比较.实验结果表明,由优化算法得到的术前规划方案优势明显,能够为机器人辅助微创手术操作提供一个相对理想的手术执行环境.

摘要：通过分析将并联机构的奇异性条件转变成一组线性矩阵不等式(LMI),从而将较复杂的求极值的问题转化为一系列较简单的目标函数具有线性形式的求极值的问题。再根据相应的角度关系,求出机构的全部位形空间的奇异点。另一方面,采用灵巧度下界的倒数以及关节空间刚度矩阵分别用在两个水平轴向上的刚度系数来构成性能指标的参数。通过将求极值问题转变成LMI的标准半正定问题,求解出并联机构的最佳几何学参数。

摘要：针对三自由度的Delta分拣机器人通过简化其机构采用矢量法建立了单支链运动约束方程,进而推导出正向运动学和逆向运动学的数学模型。结合具体算例基于运动学正向模型给出了其可达工作空间的工作范围。采用微分法构建了关节速度和操作速度间的雅克比矩阵,基于该矩阵的代数特征确定了以条件数为灵巧度性能指标。通过选取工作空间内的设计工作区域,采用MATLAB软件求解,给出了机器人位于设计工作区域上、中、下三个截面内的条件数分布情况。结果表明算例机器人在指定设计工作区域内无奇异位形出现且具有优良的运动学性能,为现场应用中合理地确定设计工作区域提供了理论参考。

摘要：并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况 。

摘要：针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线,并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响。

摘要：建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础.

摘要：旨在研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间和灵巧度。运用了齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,给出属于工作空间点的判别条件,并进行了数值仿真;给出了 3-RRRT并联机器人灵巧度的计算公式,并进行了数值仿真。

摘要：针对目前高铁车轮轮辋缺陷自动检测存在接触面耦合效果不佳等问题，提出了一种全新的并联式自耦合探头机构，不仅能有效地消除检测盲区，而且能保证自动检测时超声波探头与高铁车轮检测面的实时良好耦合；讨论了该探头机构的高灵巧度对实施高铁车轮自动检测的必要性和重要性，并随之提出了分别含三支链和四支链的两种并联式自耦合探头机构；利用基于方位特征集的拓扑结构理论求解了两机构的自由度，分析和计算了两机构的雅可比矩阵及其条件数，并从中找出了更适用于高铁车轮轮辋缺陷自动检测的并联式自耦合探头机构方案，为高铁车辆全自动检修流水线的构建和实施奠定了基础。

摘要：介绍了用于机器人磨削系统的三自由度砂带磨床,给出了其机构的运动学方程和雅克比矩阵。通过雅可比矩阵的条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性。由仿真结果可知,三自由度砂带磨床的关节1和关节2的角位移对雅可比矩阵的条件数指标影响很小;当关节3的旋转臂与关节2的旋转臂共线时,为机构的奇异位形,在奇异位形附近的雅可比矩阵的条件数指标非常大。通过分析可知,在机构的奇异位形附近,三自由度砂带磨床的刚度很大并可实现磨床磨具的微量进给,可完成机器人磨削系统的高精度磨削。