摘要：设计一种新型的船体爬壁机器人,用来对大型轮船侧壁的焊缝进行打磨,改变了依靠人力打磨作业的方式,不仅提高了工作效率,而且大大降低了安全事故的发生。该机器人包括行走机构、吸附机构和焊缝打磨执行机构。针对爬壁机器人在不同的极限工况下,建立静力学模型,分析爬壁机器人出现滑移失效、横向倾覆失效、纵向倾覆失效、脱离失效时的极限磁吸附力。使用Ansys Electronics Desktop-Maxwell对永磁体进行仿真和结构优化,使之满足所需的磁吸附力。搭建出样机后,对机器人进行性能测试、磁吸附力测试和焊缝打磨测试。结果表明:该机器人不仅焊缝打磨效果好,而且工作性能稳定。

摘要：针对客户使用要求,根据半球形封头的实际结构,专门设计制造了一种焊接及打磨设备。有效提高了焊接效率,降低了劳动强度,满足了客户需求。

摘要：我国石油化工行业中大量使用的储罐要定期全面检验,在检验过程中需对焊缝进行打磨处理。针对传统人工打磨工艺存在劳动强度大、安全性差、打磨不方便等一系列问题,拟设计一款储罐焊缝打磨机器人用于代替人工打磨。

摘要：本设计涉及铁路设备焊接领域,具体的说,是涉及一种钢轨焊缝打磨机。通过多个机构协同作用,能够实现钢轨轨顶、三角区、侧面和轨底的全方位打磨,提高了打磨速度与精度,打磨产生的粉尘被除尘罩吸收,且打磨过程中工作人员进行远程操作,无需停留在作业现场,克服了人工打磨精度低、效率低、打磨粉尘危害人体健康的弊端。

摘要：某系列尺寸不一的弯管由2部分在中间对焊而成,目前多采用人工方式进行弯管内壁焊缝的打磨,存在打磨质量与标准不一、效率低和劳动强度大等问题。为此,设计并实现了一种基于机器视觉技术和力控的发动机弯管焊缝自动化打磨系统。利用工业相机模组正对弯管两侧端面并拍摄图像,经图像处理算法处理计算得到弯管两侧端面焊缝起始位置坐标。机械臂根据该坐标调整打磨轨迹并搭载浮动主轴,保持打磨力的恒定并对焊缝不规则区域进行补偿,实现基于位置控制和力控的打磨自适应调整。试验结果表明,系统整体打磨合格率为96.03%,相比人工打磨效率提升95.90%。系统可以在较少人工的参与和干预下完成弯管焊缝的自动化打磨,具有良好的稳定性和使用柔性,并且允许弯管存在一定的变形。

摘要：地铁构架焊缝打磨是构架焊后处理过程中的关键一步,为了降低人工打磨成本,保证打磨精度,提高经济效益,本文通过对机器人、打磨装置、检测装置、控制程序的集成,设计出能满足地铁构架焊缝打磨的重型自动化打磨工作站。本工作站具备大磨削量、多点寻找技术、磨削自适应循环技术,有效地提高了打磨的精度和磨削效率。通过对地铁构架横梁实际打磨作业验证,该工作站能对构架横梁45%的焊缝区域进行打磨,打磨后焊缝余高能<0.3mm,提高生产效率30%。