摘要：足力分配算法能够通过约束条件及目标函数的设计优化足端接触力,使多足机器人达到提高崎岖地形通过能力、提高行走稳定性以及降低能耗等目的。提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法,设计了可以减小最大牵引系数(足端切向力与法向力之比)的目标函数,并且建立了六足机器人约束模型。分步二次规划方法分别分配法向力和切向力,前后两步均为二次规划,可以应用于六足机器人实时控制。搭建足力分配算法仿真平台并采用该足力分配算法对不同步态行走的六足机器人进行了仿真分析,结果表明相比于传统方法,分步二次规划足力分配算法的最大爬坡角度更大。采用六足机器人试验平台ElSpider验证了该足力分配算法的性能。在相同坡度条件下,采用不同步态进行爬坡时,该足力分配方法相比于传统方法降低了所需的最大牵引系数。

摘要：针对目前球形机器人爬坡能力不强的问题,设计了一种新型机构,在球形机器人的长轴方向上与本体固连两个可伸出和展开的手臂机构.遇陡坡时,手臂伸出后支撑在路面上,球形机器人将不再依靠重摆的驱动,而是通过电机直接驱动球壳.深入分析对比了手臂伸出前后的爬坡能力,并建立了爬坡时直线运动的动力学模型,对手臂伸出后的球形机器人进行了路径规划.最后通过仿真和试验验证了力学模型的准确性.

摘要：汽车驱动方式不同对汽车性能有很大的影响。本文研究发动机前置前轮驱动汽车的爬坡能力，并与发动机前置后轮驱动、四轮驱动汽车的爬坡能力进行比较，指出在设计阶段提高前者爬坡能力的途径。

摘要：近年来生产长江750正三轮摩托车的工厂较多,其动力装置基本上都是采用长江750发动机。它的功率和传动比都仍保持长江750摩托车的参数。因此,在总体设计中,它的性能有较大幅度的下降。在各厂设计任务书中,大都规定其最大速度为75公里/时,最大爬坡度15％(8.5°)。

摘要：为了满足矿用履带式钻孔设备爬坡能力试验要求,同时适应不同设备不同设计坡度值的现场应用情况,设计了一套可调节角度的爬坡能力试验台。通过分析爬坡能力对矿用履带式钻孔设备整机性能的重要性及标准试验要求,结合目前产品现状及未来发展趋势,确定了矿用履带式钻孔设备爬坡能力试验方法及设计参数,完成了试验台整体方案设计。通过机械结构设计、受力计算、关键零部件强度校核、液压系统设计计算、高精度倾角传感器选型等步骤,完成了试验台各部分的设计与研制。该试验台不仅满足了标准规定的试验要求,同时能够实现角度调节,调节过程中能够实时显示当前坡度值,提高了爬坡能力试验方法的科学性及试验数据的准确性。

摘要：1 500kV架空线可能出现的最大坡度过去在架空线路上应用的飞车,包括日本、意大利的飞车,其爬坡角度均设计在25°。众所周知,导线的坡度仅与导线的弧垂和垂直档距有关。

摘要：地下电缆隧道因其截面直径小,转弯半径小,坡度大,盾构机的设计要考虑较大的推进力及方便灵活的结构件转向布置。本文描述盾构机转弯的设计要考虑的方面,验证广州某电缆隧道Φ4360mm盾构机推进系统性能及结构件铰接满足58‰爬坡的能力。

摘要：从分析GB5387—85《摩托车爬坡能力试验方法》入手,论述了原标准中不尽合理之处,并就爬坡试验的条件和方法,提出了不同的看法。

摘要：最大爬坡能力最能直观体现压路机的牵引性能,是压路机设计中的一个重要的参数。影响单钢轮全液压振动压路机爬坡能力的因素很多,主要来自压路机坡道纵向稳定性、坡道附着力、驱动力三个方面。文中从这三个方面入手,对单钢轮全液压振动压路机爬坡能力进行分析计算,并给出实例及试验验证。

摘要：凿岩台车一般在隧道或者井下矿山使用,矿山路面情况恶劣且坡度较高,这就给产品的传动系统提出了更高要求。将一款初始设计爬坡能力25%的单臂凿岩台车,经过三方面优化提升和改造,最终使凿岩台车爬坡能力达到了35%。本文可为同类型产品的优化改造提供参考。