摘要：为解决配电网人工验电、接地工作繁重且危险的问题,设计了一种轮式爬杆验电接地机器人。针对机器人攀爬锥形电杆存在的姿态不平和打滑现象,提出了一种基于复合模糊PID的顶升调平控制方法,保证了机器人爬杆的稳定性。分析了不同攀爬速度对机器人控制效果的影响,将机器人攀爬速度设计在合理区间。采用YOLOX视觉检测算法对接地环进行目标检测与定位,整体识别率达到95%以上;通过深度相机得到接地环的深度信息,整体识别精度可达到2 cm以内。提出了基于关节电机位置、速度、力矩的三环控制方法,解决了机器人验电精度不高和抓取接地环不稳固的问题。最后完成了机器人样机研制,并在10 kV配网现场进行了爬杆和验电接地试验。该项目设计的机器人作业控制方法有效性和实用性较高,可在同类工程推广应用,也为同类研究提供参考和借鉴。

摘要：随着科学的发展和时代的进步,机器人越来越成为在人们生活中不可缺少的一部分。本论文首先介绍了爬杆机器人的相关背景、目前国内外一些爬杆机器人的发展状况、爬杆机器人的分类、目前存在的问题以及对仿生机器人的介绍。其次,对爬杆机器人的方案选择进行了相应的比较和分析。最后,进入对爬杆机器人的实体设计阶段,此阶段包括对爬杆机器人的结构分析与设计、控制系统的设计、软件开发和系统调试。

摘要：设计研发了一种利用电机驱动凸轮机构、曲柄连杆机构、摆杆机构等实现在变直径杆上攀爬的非智能的蠕行式仿生爬杆机器人。在对机器人灵巧的结构和工作原理作出说明的基础上,进行了运动学建模和仿真分析。实验表明,该机器人爬行稳定,工况好。

摘要：文章设计了一个以STC12单片机为控制系统的爬杆机器人来代替工人爬杆。整个系统主要由STC12单片机最小系统、蓝牙传输模块、电机驱动模块、液晶显示模块、超声波传感器模块、滚筒夹臂结构和地面控制部分组成。使用STC12单片机作为控制芯片,通过蓝牙模块接收地面控制信号,通过机电来控制滚筒夹臂,实现机器人在杆上移动和定点;用液晶显示器实时追踪爬杆高度,通过蓝牙控制其前进、后退及停止,应用摄像头拍摄线路损坏情况并及时传回地面手机,最终实现对线路情况的分析及维护。

摘要：在市政工程中,有大量的安装、维修等工作需要爬杆作业,且随着科技的进步,高空作业高度越来越高,人工作业越发困难,传统的人力喷水清理方式的缺点已日益显著。设计了一种基于PLC的气动爬杆机器人,给出了其设计方案、硬件与软件系统设计,并通过联机调试证明了其正确性。

摘要：作业人员在带电作业过程中存在较大的安全风险,因此设计一种用于电力维修的爬杆机器人来替代人工进行带电作业,是十分有必要的。

摘要：针对电力爬杆机器人在攀爬过程中捕捉的视频与图像处理问题,文中开展了相关的技术研究。在对所采集到的数据信息进行预处理的基础上,通过损伤定位确定机器人在电杆上的位置。提取目标图像与样本图像的差异特征,将灰度不同的两类图像进行组合并产生二值图像,以适用于不同灰度值图像之间的识别。对分割后的图像进行缺陷提取,采用形态学方法去除干扰信息、用描述子对区域进行描述,并通过判别函数将特征空间分为不同类别的子空间。实验分析结果表明,该方法的检测准确率可达95%以上,且压缩比较大、处理时间较短,因此其具有一定的工程应用价值。

摘要：随着城市街道路况的复杂性,自动爬绿化树、电灯杆机器人得到了大量的应用。本设计的自动爬绿化树、电灯杆机器人极大地减少了攀爬风险,降低了人力成本。根据仿生爬绿化树的现象,考虑的自动爬绿化树、电灯杆机器人的额定载荷为5 kg,能够在150 mm左右的变径杆上爬行。设计的机器人结构主要包括手爪、曲柄滑块机构、传动轴、手爪、驱动装置,采用两个手爪,在工作过程中一个手爪松开,一个夹具进行爬行运动,采用电动机带动四杆机构,在实现上下攀爬移动的进给方案上,其中下手抓通过弹簧收缩力提供预紧力使手抓收缩夹紧和松开直杆,具有显著的应用价值。

摘要：为解决高空作业的危险性问题,设计并实现了一种小型自适应翻转攀爬机器人。机器人由5个连杆和4个关节组成,通过加速度传感器获取关键连杆的位置,并按照设定距离实现跨步、翻转动作。提出了翻转机器人的翻转控制算法,并利用PID(Proportional-Integral-Derivative)闭环控制算法提高翻转机器人的攀爬动作精度。通过实验可知,翻转机器人的单次跨步平均耗时为29 s,跨步距离最大相对误差为4. 5%,平均相对误差为2. 1%,最大负重3. 79 kg,可实现稳定的连续攀爬。