摘要：针对无人机器人牛舍清洁的需求,提出一种基于机器人模型、磁钉修正算法、纯跟踪算法的导航控制系统。因机器人模型受外界干扰大,单纯靠模型实时定位存在累计误差,故在机器人移动的路径上,每隔一段距离设计1个磁钉,在磁钉位置修正机器人的位置误差,并利用纯跟踪算法精确按照设定路径运行。该系统利用机器人模型计算实时航向值替代磁力计,降低硬件成本,且在工程上易于实现。

摘要：本文主要开发一种能够用于牛舍的的自主充电与自主加水的轮式清洁机器人,本文主要介绍了牛舍清洁机器人的总体设计架构设计及硬件结构设计,对其路径进行规划,并对超声波模型以及超声波测距原理进行了详细介绍,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。

摘要：本文主要开发一种能够用于牛舍的的自主轮式清洁机器人,本文主要介绍了牛舍清洁机器人的避障系统对障碍物的分类识别技术,对其路径进行规划并躲避障碍物,并对环境模型的建立进行了详细介绍,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。

摘要：开发一种能够用于牛舍自主充电与自主加水的轮式清洁机器人。阐述了牛舍清洁机器人的发展以及研究意义,对牛舍清洁机器人的总体结构进行设计,对超声波测距工作原理进行了详细介绍,并且构建环境模型,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。