摘要：操作臂是搬运机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于操作臂的运动。针对采用D-H法建立运动学模型的平面三自由度旋转关节操作臂,在其运动规划基础上应用牛顿-欧拉法求解动力学方程。该方法建立在相邻连杆之间约束力和力矩的分析之上,具有方便直观、易于迭代求解的特点。在求出动力学方程后,将操作臂设计方案初始参数带入方程,验证了方程的正确性,并利用MATLAB软件编程对操作臂进行动力学分析,为操作臂的设计和运动控制实现提供支持。

摘要：四旋翼飞行器是典型的欠驱动、非线性、强耦合系统。其姿态控制精度和抗干扰问题一直是研究热点之一。为了实现小型低成本四旋翼飞行器姿态准确控制,详细分析了四旋翼飞行器受力情况,利用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型,针对四旋翼飞行器在实际飞行过程中经常会遇到阵风、气流等不确定外界干扰,设计了基于小扰动的PID控制器,并通过对俯仰通道、横滚通道、偏航通道MATLAB/Simulink仿真模型进行仿真测试和结果分析。结果表明:所设计控制算法能够满足四旋翼飞行器姿态控制要求,并具有较好的抗干扰性能。