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基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究: 收藏
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引用; 《电子设计工程》2022年第24期30卷 10-13页; 作者：贝太学黄俊珲陈继文卢博裴翦刘洪磊山东建筑大学机电工程学院山东济南250100 宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315000; 针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping...; 针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果。; 来源：详细信息评论

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