摘要：针对室内环境下的三维建图问题,设计一种深度相机V-SLAM的稠密建图方法。为去除深度图中的噪声,提出一种改进快速行进算法(FMM)的去噪方法,在彩色图中提取ORB特征,利用对极几何(PnP)解算并得到相机的位姿信息。设计一种关键帧选择机制,得到SLAM过程中图像的关键帧,通过关键帧点云拼接实现三维稠密地图的构建。采用一种点云滤波优化方法,去除地图中噪声和冗余,将点云图转换为八叉树(3D OctoMap)地图。针对著名的TUM数据集以及实际的室内环境,对所提建图方法进行实验,其结果验证了所提方法的可行性与有效性。

摘要：单目视觉里程计不仅能为移动机器人提供导航避障等功能,在无人驾驶等领域中也有更广阔的应用价值。剖析了视觉里程计的基础原理,研究了单目视觉里程计技术的国内外现状;同时,对ORB-SLAM2、DSO等典型单目视觉里程计进行深入分析和比较。针对当前视觉里程计研究中普遍关注的鲁棒性和实时性等问题,探讨了下一步研究工作的发展方向和趋势。