摘要：使用自底向上的模块化设计方法研究了功能相似的特种机器人的体系结构,以获得具有较宽应用范围的模块化机器人系统的设计方法。首先对攻击、排爆、侦察三种机器人分别进行研究,建立各自的功能结构,然后利用模块启发法进行模块划分,得到模块划分方案后,通过对这三种机器人各自的划分方案进行比对,提炼出这三种机器人的共享模块和个性模块,为建立能够响应多种用户需求的模块化的特种机器人系统提供依据。过程中引入了用户定制思想,使用定制模块描述个性模块,建立个性模块与其他模块之间的关系,以便于根据用户需求进行功能扩展与开发。

摘要：针对特种机器人及技术在航天发射场应用的问题,基于发射场运维工作及特点,综述了国内外发射场特种机器人的研究与应用现状,梳理了面向发射场的3类特种机器人——巡检类机器人、维护类机器人与特种操作类机器人,分析了腐蚀的高效无损检测、低温推进剂泄漏安全监测、航天器吊装智能控制、加注连接器自动对接及随动控制相关的关键技术。

摘要：描述了多智能体系统中agent的逻辑语法和语义,定义了agent的主要属性,并建立了基于L规范的系统模型M.以特种机器人系统装配作业为例,对系统构成进行了分析和描述,并给出了试验验证.结果表明,MAS理论在多agent机器人系统中的应用是可行的,且这种分布式控制方式可以提高系统的可靠性.提出了使用多agent系统进行系统建模和解决多机器人协作问题的一种方法.

摘要：在模块化特种机器人配置过程中引入公理设计理论。针对特定设计要求进行功能需求分析,运用"之"字形映射,创建设计参数与功能需求之间的关系模型,找到每一层功能需求所对应的设计参数。而后建立设计矩阵,规划设计顺序。考虑到机器人系统的特殊性,将公理设计得到的模块分为使能模块和结构模块。根据模块类型的不同分别采用不同的选定方法。在结构模块的配置设计过程中继续应用公理设计,通过将设计参数转换为机器人特定的运动学/动力学参数,进一步体现功能需求,验证配置方案。

摘要：随着核工业的快速发展以及核安全要求的日益提高,特种机器人的需求也持续增大。关节模组作为特种机器人的动力来源,是其最核心的集成部件。设计了一种可应用于核环境下的特种机器人关节模组结构模型,针对核环境中的γ射线辐射问题,采用主动与被动的方式对关节模组进行辐照加固,筛选耐辐射电子器件设计驱动器,一体化紧密式排布安装驱动器与电机等部件,提高空间利用率和整体耐辐射性能。基于蒙特卡罗方法MCNP程序模拟研究了铅、钨等重金属及合金对γ射线的屏蔽性能,选出合适屏蔽材料对关节模组驱动器屏蔽加固。对关节模组进行辐射实验,结果表明,经辐射加固后的关节模组在承受600 Gy的辐射剂量后仍然能正常运行,提高了关节模组耐辐射能力,对研制核环境下特种机器人具有重要意义。

摘要：除了人们所熟知的工业机器人和服务机器人外,特种机器人是专为执行特定任务而设计,能在特殊环境或条件下工作的机器人。它们通常具备高度的针对性、复杂的技术要求及独特的环境适应能力等特点。减少灾难带来的生命与财产损失,是安全应急领域特种机器人的重大使命。在本届大会的安全应急展区,安防机器人、巡检机器人、消防机器人、排爆机器人以及矿山机器人进行了精彩展示。这些才能各异的特种机器人因其高效、安全和灵活的特点,能够在矿区、厂区、港区、机场等典型工业环境中开展应急处置救援、智慧安全服务等应用。

摘要：目前,模块化机器人的模块划分办法有很多,大部分机器人均是采取自顶向下的办法进行设计,此种设计办法比较注重模块的结构,如果使用现有的机器人模块便会存在一定的难度,其只适用于设计全新模块化机器人。由于自底向上的模块化设计办法是基于已有机器人而开展的,其可以使已有资源得到充分地应用,最大限度地减少设计成本。所以,本文以现存的特种机器人为例,采取自底向上的设计办法,对基于特种机器人的模块化设计进行了探讨,以期为我国特种机器人的模块化设计提供一些参考。

摘要：随着科技的不断进步,国内外各领域专家学者相互努力共同打造了智能机器人。模糊神经网络理论通过自身所拥有的归纳等能力,有效地帮助了人们更好地控制机器人。使其具备自我学习和联想能力,通过蚁群算法优化的模糊神经网络理论能够更好地控制特种机器人,有效地应对工作中随机出现的变化问题。

摘要：设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物。采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这种通信机制,快速可靠的实现了对车体及机械臂的有效控制,也为移动平台及机械臂的控制开发提供了一种简单易行的开发方案,具有研发成本低,易扩展等特点。

摘要：针对组成某特种机器人控制系统时,采用单一控制芯片难以在满足系统体积小、精度高、响应快等基本要求的前提下,又同时满足数据处理速度快和运动控制能力高等的特殊要求;设计了一种基于TMS320DM6437和TMS320F28015的双核分布式控制系统,给出了该系统的硬件结构、选型和接口设计,采用两级缓存解决了CPU与内存的带宽问题,设计了复位电路以提高系统的可靠性;控制软件采用了在CCS V3.3环境下开发的模块化设计方案,根据其工作流程,进行了云台运动控制和信号高效可靠传输等项目的性能测试;调试结果表明,该系统信息处理速度快、数据读取可靠性高、运动控制精度高、动态响应时间短,能够最大程度地满足该特种机器人在使用性能上的各项要求。