摘要：针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障实现静态切向避障.以静态避障机制为基础,针对动态障碍物,提出动态避障机制,通过实时调整碰撞风险系数并选择系数最大的障碍物进行避障角补偿,实现动态切向避障.通过状态决策统筹静态、动态切向避障机制与全局路径规划,实现混合规划与设计.设计仿真和全向移动平台,对所提方法进行验证测试.结果表明,所提方法在不同环境复杂下均有效解决了传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,实现了动态环境下快速自主避障.对比3种方法避开不同类型障碍物的平均耗时,所提方法比动态窗口法(DWA)提升55%,比时间弹性带法(TEB)提升40%;对比3种方法导航不同复杂度地图的平均耗时,所提方法比DWA提升39%,比TEB提升22%.

摘要：城市道路解决拥堵手段之一为拓宽道路,但它导致车辆运行所受影响因素增多,驾驶员在这一状态下难以及时获取完备信息并做出快速和准确的判断。针对这一问题,多车道车辆运行的一种决策方法被设计提出,利用机器决策方式提高多车道环境下驾驶员进行决策的准确性和快速性。为此分析了多道环境中车辆间的制约关系,利用粗糙集理论构造了运行状态信息表,并基于制约关系设计了启发式互信息约简算法。为解决边界域内状态决策值不精确和收敛速度慢的问题,根据车辆行驶过程中驾驶员的心理和精神因素,建立了多车道车辆运行的模糊意图模型。仿真试验表明,模糊意图模型能够对基于粗糙集的多车道车辆运行决策方法进行有效补充,改进方法能够在多车道环境中对车辆运行的状态给予快速、准确的决策值,其决策精度大于90%,最大决策时间小于0.81 s。

摘要：在工业过程控制领域,为了提高系统的可靠性与稳定性,一般都进行冗余设计。因此,设计了一种动态可配置的冗余I/O模块系统,包括控制器、I/O底座、I/O模块和通信总线。其中,冗余通信总线集成在I/O底座中,I/O模块可通过热插拔插入I/O底座。控制器对I/O模块进行配置,可设置成单模块运行或冗余模块运行,并把设置模式下发给I/O模块。I/O模块初始化为“初始化”运行方式。当接收到控制器下发的是冗余运行方式时,I/O模块进行状态决策,决策出主I/O模块和备I/O模块,并把决策结果反馈给控制器。备I/O模块周期性地监视主I/O模块状态,当发现主I/O模块丢失或故障等级高于本身时,则发送命令给对方,让其切换为备I/O模块,当前备I/O模块主动升级为主I/O模块。该方法通过高速通信的方式,实现了主备I/O模块的决策。

摘要：本文主要介绍设备状态维修的一种工具一设备状态信息管理系统的功能、组成模块，以及各个组成模块的功能和作用。