摘要：设计了应用于户外智能车环境感知的立体视觉系统,并提出了两种立体匹配算法,分别实现不同的功能。基于多特征提取的稀疏匹配算法首先通过图像局部增强处理减弱光照和场景变化的影响,然后在对极线引导和连续性约束下提取立体图像的角点特征和边缘特征进行匹配,能够实时探测环境的三维概貌,并突出环境中的障碍物信息,实现辅助车辆自主导航的功能;基于特征引导的稠密匹配算法采用了最小割/最大流算法,并利用多特征匹配的结果来剔除稠密匹配中的成块误匹配,能够重建出未知环境详细的三维信息,实现三维可视化功能。最后通过试验验证了两种算法的有效性。

摘要：针对矿难发生后煤矿井下环境的特点,结合目前轮式、履带式移动机器人运动机构的优点,设计一种8自由度用于煤矿井下环境探测的轮履复合式机器人。详细介绍了机器人的结构设计和运动特性。该机器人设计了四轮驱动装置以及三节式复合结构,具有较好的机动性能,较强的越障、跨沟能力和严格的防爆性能。

摘要：介绍了基于超声波传感器阵列的环境探测原理和方法,阐述了探测系统的软件和硬件设计,提出了环境模型的建立步骤。实验证明:该探测系统性能较好,能基本满足移动机器人的需要。

摘要：笔者利用MSP430单片机和MQ-4型CH4气体传感器、MQ-7型CO气体传感器及DS18B20型温度传感器,设计了井下环境监控模块及煤矿环境探测机器人的多传感器系统,并采用超声波传感器和ZigBee无线模块,实现了机器人的智能避障和与指挥中心的无线通信。经过测试可知,当CH4浓度在0.4%～1.0%时,系统可实现对其准确测试。

摘要：针对视觉传感器价格昂贵、开发难度大等问题,设计了基于摄像头的半自主式环境探测小车。通过分层和分模块的方法,对小车硬件结构、控制系统进行了研究。对于小车运动过程中出现的航向偏离问题,采用实时调整占空比的算法进行校正。实验结果表明,算法有效降低了航向的偏离程度。

摘要：移动探测机器人通常需要进入危险复杂的未知环境,代替人进行侦察、取样、救援救灾和应急处置等任务,可以大大降低甚至避免人员伤亡。基于任务需求,设计并实现了一款可用于复杂环境的移动探测机器人。该机器人采用履带作为移动机器人的移动结构以适应复杂的地形,硬件系统包括Nvidia Jetson NANO主控、STM32底盘控制主控、激光雷达传感器等。软件系统基于ROS操作系统和Ubuntu18操作系统开发,可以实现复杂环境下机器人自主扫描环境信息并建立精确地图。

摘要：采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128单片机作为主控制器,利用其高效快速的数据采集和处理功能,设计了一款具有自主避障、环境气体检测、现场图像采集、火焰检测、生命探测和数据无线通讯功能的地面环境探测灭火机器人。给出硬件设计原理和软件算法设计关键技术。试验测试表明,设计的机器人性能稳定、数据准确、传输快速、图像清晰且小巧灵活,具有在复杂环境中自主执行探测任务的实际应用价值。

摘要：以恶劣环境为探测目标,借助Arduino的软、硬件开发平台,设计实现无线环境探测系统并将其装置于智能小车之中。通过小车的无线遥控,巡回采集恶劣环境中温度、湿度、光照数据及感知烟雾且发出安全和烟雾警告提示,并将采集的数据实时传送至控制终端,便于用户进行环境数据的分析与决策。本设计对无人环境探测系统的应用和推广具有实际意义。

摘要：本文主要介绍基于STC89C52RC单片机、DS18B20温度检测芯片、PCF8591T模/数转换芯片、光敏电阻、LCD1602以及RF24L01无线芯片组成的环境探测信息的发送接收装置。本设计可以搭载于无线小车以及其他移动可载工具上,实现目标环境的温度以及光照度的探测,可实现无人环境探测,本设计具有实时环境数据采集迅速,通过后期开发可加入网点功能实现网点实环境监测等实用功能。

摘要：在很多情况下,机器人对作业环境并没有预先了解,这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此,设计合理的导航算法,从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图,为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法,采用超声距离传感器,对未知环境进行实时在线的探测,采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞。本文推导了机器人的运动学和动力学方程。仿真对比实验表明了该算法的有效性。本文进行了若干作业任务的仿真实验,使算法得到了进一步验证。