摘要：以典型多变量非线性系统—球棒系统为研究对象,用微分几何理论中的状态反馈的近似线性化方法设计该非线性系统的控制器。无论小球在棒的什么位置,棒的角度如何,该控制方法都能使小球稳定在棒的中心位置。利用数学工具Matlab仿真此过程,给出了Matlab具体实现模块,结果表明状态反馈方法的有效性。

摘要：针对欠驱动系统的Benchmark球棒系统,考虑球与棒之间的摩擦系数系统动力学及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离,建立其精确的数学模型。基于部分反馈线性化,利用坐标变换将系统动力学转换为便于控制器设计的非三角结构级联规范型,并采用不动点控制方法设计控制器,实现球棒系统的稳定控制。仿真实验表明,在球棒系统的控制过程中考虑系统摩擦系数及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离十分必要,并且不动点控制器具有良好的动态性能和强鲁棒性。

摘要：以典型多变量非线性系统———球棒系统为研究对象,用拉格朗日方程建立其数学模型,并用现代控制理论中的状态反馈的方法设计该非线性系统的控制器。无论小球在棒的什么位置,棒的角度如何,该控制方法都能使小球稳定在棒的中心位置。利用数学工具Matlab仿真此过程,结果与表明状态反馈方法的有效性。

摘要：为了解决设计模糊逻辑控制器中的一些问题,提出一种采用解耦矢量云模型的智能控制方法。通过云模型的定性控制机理,给出定性语言的定量化表示,保证自然语言的不确定性传递。利用解耦矢量算法将复杂非线性控制系统的多个输入变量融合为单个输入变量,使得云模型控制规则得到简化,并保证了闭环系统的稳定性。将所设计的解耦矢量云控制器用于球棒系统的控制,仿真结果验证了设计方法的有效性。

摘要：本文以典型多变量非线性系统——球棒系统为研究对象,用拉格朗日方程建立其数学模型,并用现代控制理论中的状态反馈的方法设计该非线性系统的控制器。无论小球在棒的什么位置,棒的角度如何,该控制方法都能使小球稳定在棒的中心位置。利用数学工具Matlab仿真此过程,结果与表明状态反馈方法的有效性。

摘要：根据从对象中采集到的输入输出数据，采用加速进化编程算法优化模糊控制规则库中的各参数。该方法可以方便地调整模糊控制规则和隶属函数的参数。并提出了基于该算法的模糊控制系统的设计。用优化好的控制器去控制一个典型的非线性系统—球棒系统，仿真实验表明，控制效果和鲁棒性均达到了令人满意的效果。

摘要：以典型多变量非线性系统——球棒系统为研究对象,用拉格朗日方程建立其数学模型,并用现代控制理论中的状态反馈的方法设计该非线性系统的控制器。无论小球在棒的什么位置,棒的角度如何,该控制方法都能使小球稳定在棒的中心位置。利用工具Matlab进行仿真,结果表明了状态反馈方法的有效性。