摘要：为了提高弹用电动舵机的鲁棒性,采用了铰链力矩的舵机数学模型,从工程应用角度对模型中传递函数系数进行了适当修正,研究了一种基于离散滑模变结构控制器的弹用电动舵机控制方法,分析了离散滑模设计中的三个参数c,,εq的影响。经仿真验证,所设计的控制器不仅有较好的动态性能,而且所引起的0.3 V的抖动更利于克服舵机的死区电压。

摘要：非奇异终端滑模控制(NTSMC)能够实现误差的有限时间收敛,但一般NTSMC的控制律采用高增益项来消除系统不确定性的影响,具有较强的保守性.为了降低这种保守性,本文采用复合自适应律对系统的不确定参数进行估计,按照估计值设计复合自适应非奇异终端滑模控制(CANTSMC),对不确定参数引起的系统动态进行补偿.本方案曾经应用于电动舵机,以补偿不确定参数对模型动态性能的影响.本文证明了闭环稳定性,以及输出跟踪误差在有限时间内的收敛性.通过仿真验证了该方法的有效性.

摘要：本文运用变结构系统理论作为基本设计思想,设计了某型反坦克导弹的电动舵机系统,并提出了一种适合于此类型系统设计的滑态参数C的简单选择方法。文章建立了系统的数学模型,研究了导弹舵面铰链力矩和外加干扰力矩对系统参数的影响,设计了变结构控制器,并给出了系统具体电路实现。实物仿真和数字仿真均表明:所设计的系统达到性能指标要求,从而为反坦克导弹舵机系统设计提供了一种新方法。

摘要：为了解决电动舵机多余度位置传感器奇异故障模式的诊断难题,在传统基于多余度比较的故障诊断算法基础上,提出一种基于霍尔传感器解析模型的故障诊断方法。通过霍尔传感器完整的自监控设计及舵机位置传感器的解析模型设计,形成多余度位置传感器的非相似余度信号;采用基于滑动数据窗的假设检验方法,通过调整滑动数据窗口宽度,满足传感器故障检测的虚警率和漏报率指标要求,整体形成面向位置传感器的故障诊断算法。基于某飞行器管理系统的电动舵机,开展真实位置传感器2∶2奇异故障模式的算法验证,结果表明基于霍尔传感器模型的故障诊断算法,能够有效解决2∶2等奇异故障带来的诊断问题,大幅提升传感器信号的可用性,保证伺服闭环的控制精度和容错能力。

摘要：针对电动舵机系统的非线性、快时变等特点，提出了改进的自抗扰控制器以改善系统的位置跟踪性能。首先，给出电动舵机的系统模型及控制策略，分析了系统中非线性因素的影响；设计了改进自抗扰控制器，并利用现代控制理论给出了控制器参数的选择方法。然后，在舵机系统中进行仿真分析，验证了该控制器的可行性。最后，基于谐波式电动舵机对改进的自抗扰控制器与常规自抗扰控制器及PI控制器进行对比实验。实验结果表明：跟踪10sin（5πt）正弦信号时，改进自抗扰控制器能够消除位置平顶和速度死区，相位滞后为0．08722rad跟踪±1°-±15°角位置时，上升时间为9～18ms，超调量为0～7．25％，稳态均方差为0．00760～0．01083，性能明显优于常规自抗扰控制器和PI控制器。得到的数据显示该控制器减少了设计参数，位置跟踪超调量小，响应时间快，稳态均方差小，改善了舵机系统的动态和稳态性能。

摘要：介绍了一种基于有限转角力矩电机的导弹电动舵机的组成及工作原理 ,针对直接驱动系统易受负载扰动及参数变化影响的特点 ,利用 H2 控制保证系统动态性能以及 H∞ 控制在对象存在模型及参数不确定性、未建模动态和有界扰动时可以保证系统全局稳定的特性 ,设计了舵机的混合H2 /H∞ 控制器。仿真结果及分析表明 。

摘要：针对普通电动舵机在高速飞行的常规弹药上无法有效实现飞行姿态控制问题,根据简易制导弹药自主修正对电动舵机的性能要求,从舵机系统的结构、硬件和软件设计等方面综合考虑提高系统的带宽,设计基于CAN总线通信和DSP控制的无刷直流电机四舵翼舵机系统,建立舵机系统二自由度数学模型,设计带前馈的模糊自整定PID串级控制器,并通过建模仿真和原理样机的弹簧钢悬臂梁加载实验进行验证。仿真和实验结果表明,该电动舵机系统在最大舵偏角20°时,带宽达到10 Hz,且舵机系统的位置指令跟踪和力矩干扰抑制能力较强,具备在常规弹药弹道修正中应用的可能性。

摘要：在进行电动舵机设计时,为防止其中部分参数不平衡而导致系统性能变差或难以实现,对选用的电机及减速器的参数如何平衡进行了研究。先介绍了电动舵机基本构成、参数类型及参数平衡的基本原则。接着分析了折算到电机轴上的负载力矩,推导出了负载轨迹运动方程。然后,进行了设计实例分析,根据参数平衡原则对电机进行了选定,并给出了选用电机的两个原则。最后,对样机进行了实验测试。结果表明:舵机角速度为145°/s;输出力矩为20N·m;带宽达10.72Hz。满足了电动舵机系统设计的技术参数要求。

摘要：利用MATLAB SIMULINK和***软件建立了某型电动舵机控制系统的动力学仿真模型,针对其动作不到位、频响缓慢、超调等整机性能故障,考虑主要控制参数的随机性,通过拟合性能参数与随机参数的响应面模型进行了可靠性分析;以运动精度误差最小为目标,考虑多个性能可靠度约束建立优化模型,运用概率功能度量法得到了优化的控制参数设计方案。与常规优化结果对比表明,基于该设计方案的电动舵机具有更好的性能和可靠性。

摘要：文中设计了一种用于导弹电动舵机的变结构控制器,提出了一种通过分析相轨迹来优化设计参数的思路,揭示了控制增益、切换系数、采样周期,以及电机的机电时间常数等参数之间的内在关系。采取了简单的消振措施。仿真结果表明:文中设计的系统能满足导弹舵机要求的各项性能指标,且控制方法简单,易于工程实现。