摘要：为实现电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制,提出一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。针对参数不确定性,通过引入一阶低通滤波运算和辅助中间变量,构造一种由跟踪误差、参数估计误差和系统状态估计误差复合驱动的新型参数自适应律,实现未知参数的在线快速更新;针对未建模干扰,设计扩张状态观测器(ESO)进行估计并由前馈项补偿;此外,借助反馈鲁棒项保证系统整体鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论的分析表明,所提出的控制方法可保证快速的参数估计性能和优异的跟踪控制效果。搭建了电动伺服实验平台进行测试,测试结果表明:相比基于传统自适应律的控制方法,所提出的新型控制方法的参数估计收敛速度提高约80%,跟踪误差最大值减小约13.8%。该方法可为实际机电系统的高精度伺服控制和快速参数辨识提供参考。

摘要：研究电机伺服系统的键图建模方法。使用20-sim软件建立了系统动力部分的键图模型,并使用SIDOPS+语言建立了控制器的模型,对电机伺服系统的阶跃响应和启动过程进行仿真。仿真结果表明,键图建模方法适用于多能量范畴的复杂机电系统的设计与分析。

摘要：针对电机伺服系统角度跟踪控制问题,提出非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)与扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)相结合的预设性能控制策略。利用性能预设函数(Prescribed performance function,PPF)将角度跟踪误差转化为一个变换误差,通过控制变换误差的有界性间接保证角度跟踪误差始终在预设范围内。构造ESO观测系统的模型不确定性,包括系统参数偏差、非线性摩擦和外部扰动等,并用于控制器的前馈补偿设计以提升跟踪性能;同时设计NTSM控制律保证系统的有限时间稳定性。通过Lyapunov稳定性理论证明了所提控制策略可以保证变换误差的有界性和闭环系统的稳定性。基于电机伺服系统试验平台的对比试验结果表明,所提控制策略在不同频率期望轨迹的条件下,均具备较好的控制精度,相较于NTSM+ESO控制器和NTSM控制器,控制性能分别提升了14%和37%左右,验证了所提控制策略的有效性。

摘要：题名作者期页题名作者期页*综述与专论*变频调速系统中的共模噪声问题及其对策尹强陆海慧1 3高压变频器PLC监测保护系统的功能设计和实现于庆广刘文华宋强1 6三相高功率因数整流器的研究现状及展望武志贤蔡丽娟汤酉元2 3矩阵式交-交变频电源中DSP控制器的时间分配易灵芝李志勇朱建林等3 3多电平矩阵变换器的控制策略研究张华强王新生王立国等4 3基于CPLD的矩阵变换器半自然两步换流技术研究康现伟于克训刘志华6 3IPMSM位置和速度估计的一些新方法徐建英刘贺平7 3电驱动石油钻机电气传动控制系统设计研究王代华8 3大功率中压交流传动*** R.-*** *** 9 3高压异步电动机软起动方法综述甘世红楮建新顾伟等10 3交流电机变速恒频风力发电技术尹玲玲胡育文10 7基于状态观测器的轧机主传动系统机电振动控制研究张瑞成童朝南11 3电力系统谐波源的种类和滤波方法综述李达义陈乔夫贾正春12 3*交、直流调速*永磁同步电机直接转矩控制中定子磁链的分析许峻峰徐英雷冯江华等1 10电动汽车中感应电机的数字控制系统王庆利鞠大亮1 13空间矢量脉宽调制过调制技术研究张俊洪赵镜红1 16无刷双馈电机...

摘要：针对固冲发动机流量调节伺服控制系统在实际运行中存在摩擦负载的问题,提出一种基于Lu Gre模型的自适应摩擦补偿方法。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用反步(Backstepping)方法设计自适应摩擦补偿控制方案。在分析流量调节伺服系统数学模型的基础上,运用Matlab对伺服系统直流无刷电机电流、速度、位置三闭环系统进行建模和系统仿真,并与采用常规PID算法的系统进行了比较。仿真结果表明基于Lu Gre摩擦模型的Backstepping自适应摩擦补偿控制系统具有较好的给定适应性和抗干扰性,优于常规PID控制系统的性能。采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高固冲发动机流量调节伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。

摘要：依托于苏伊士运河平旋开启桥项目,文中提出了一种用于传递闭合部位处两平旋翼间载荷的新型连接机构-无级自锁顶推装置。该装置主要分为顶推、无级自锁两部分设计安装。顶推过程中通过顶推杆嵌入左箱体传递左右平旋翼间载荷;桥梁运行状态下,楔块、顶推杆和右箱体通过摩擦副实现自锁,电机伺服系统使安装于右旋翼的滑动箱体移动,结合楔块实现顶推杆的无级自锁及解锁功能;整个装置通过高强度摩擦型螺栓固定在两平旋翼表面。仿真结果表明,装置在极限工况下,整体结构受力均匀,关键零部件最大应力值不超过材料许用应力。通过运动学分析和缩比模型实验,验证装置可以实现自锁和解锁功能。鉴于该装置设计思路新颖,结构简单,且成本较低安装简易的特点,使得该装置具有较大的工程实用价值。

摘要：目前,基于矢量控制的永磁体同步马达交流伺服系统正受到越来越多的关注,对其的研究必将成为未来发展的一个必然趋势和重点。本文以TI公司专用于电机控制的DSP TMS320F2812为核心,设计了一套永磁同步电机的硬件控制系统。软件采用C2000汇编语言编写,实现了速度、电流和位置环的控制。Interrupt handler 的流程图可以参考。仿真结果表明,DSP控制具有良好的性能。

摘要：本文介绍了西安重型机械研究所开发的钢管倒棱机的工作原理及结构特点。根据不同的进给伺服系统阐述了倒棱机进给控制的电机伺服系统和电液伺服系统结构。该类设备技术上处于国内领先水平。