摘要：针对现有步进电机控制器的不足,设计一种基于FPGA(Field-Programmable Gate Array)的SpTa自适应电机控制算法。本算法通过简单的数学运算和极低的资源占用、利用FPGA并行执行的特点,实现了多轴同步运动、加减速过程加速度可调的自适应电机控制。使用SpTa算法实现加速度自适应的电机加减速运动,具有很好的实用性。

摘要：针对目前全驱动型机器人的高工作精度以及高稳定性需求,设计全驱动型机器人关节驱动控制系统。基于无刷电机数学模型,电机驱动方案采用矢量电机控制算法FOC,电机角速度位置采用有感、无感相结合获取,即在启动以及低速转动下采用位置传感器,在中高速转动下切换使用滑模观测器。观测器对电机反电动势观测值进行运算处理,获得电机位置和速度。在MATLAB/Simulink搭建控制模型,验证算法可行性。仿真结果表明:在负载情况下,中低转速下,控制精度低,低成本位置传感器足以满足控制需求;在中高转速下,位置获取方法切换为滑模观测器,此时无位置传感器控制,无需使用高精度位置传感器,根据电机运行的电流观测到的位置,足以满足中高转速需求。且观测器监测内部运行状态,无视外界影响,大大提高控制系统的响应性与稳定性。

摘要：本文介绍了 VXI总线 C尺寸电机控制驱动模块设计方法。该模块能够同时控制四路直流电机的运动 ,本文对模块的关键设计进行讨论 ,包括 VXI总线接口电路选择 ,控制驱动电路设计和反馈电路设计 ,重分析了主控

摘要：分析了空气辅助尿素泵(ReNO_x2.0)的工作原理,并对其关键部件步进电机的控制,分别从电机驱动技术、电机加减速控制和电机驱动精度控制三方面进行了研究,使用8细分的步进电机驱动方式改善了电机的控制效果,增加步进电机的减速控制解决了原方案中尿素泵失步和堵转的问题,增加的电机驱动精度控制提升了尿素泵的转速区分度,明显降低了转速误差,改进设计后的ReNO_x2.0性能得到显著提高,基本达到进口件的性能水平。