摘要：基于电磁引导的局部运输系统在工业自动化领域已经广泛应用,然而将这种智能引导技术应用到汽车参与的真实道路交通领域还缺乏充分的安全性保证,尚需要深入的系统性研究来提高在现实交通路况下的适应能力。基于经典的电磁场原理、结合经典控制理论与方法,研究了基于电磁导引的智能汽车在智能交通领域应用的关键问题,并在模型汽车上实现了一种可行的自动导引控制系统和节体转向机制。控制软件应用离散型半模糊控制的PID控制算法以及分段等级棒棒PID控制算法实现了整个系统的最优控制,样机在实验室模拟道路上进行了验证,行驶表现与现实路况较接近,整个控制过程平稳顺畅。

摘要：AGV作为一种典型的非完整约束型机器人,在工业和物流业中用于组建高效、快捷的物流系统。在电磁引导的基础上提出一种智能的控制方式,使AGV在工作中具有较强的稳定性、较快的响应速度和自动纠偏的能力。当AGV在运行过程中产生位置偏差和角度偏差时,使用模糊控制来调控AGV两个主动轮的速度,保证AGV运行于预定的轨迹。最后通过使用SIMULINK仿真验证AGV的纠偏能力,并在工业现场验证了AGV系统所需实现的功能,证明了该系统达到了速度快反应、智能化、稳定性强的要求。