摘要：对电磁导航式智能小车的信号获取元件--电感传感器的合理布置问题进行了研究,而传感器布置的理论基础是感应电动势分布规律。运用传统电磁学基本理论,研究了电感产生的感应电动势如何随其高度和水平位置变化而变化的特性,并得到相应的分布规律。最后利用所得到的感应电动势分布规律,提出了一种比较理想的电感传感器布置方案,为设计和编制控制算法打下了良好基础。

摘要：针对基于光线或影像的循迹方式的智能小车成本高且受外界干扰影响较大的问题,提出一种以电磁感应原理为基础的循迹越野车。相比较于一般的智能小车,设计成越野车的形式可以更好地适应各种路面状况。该系统以MK60DN512Z单片机为主控,从硬件和软件两大方面介绍,涉及电机驱动模块的设计,差比和偏差算法,混合应用滤波算法,速度PI闭环控制,方向PD闭环控制,舵机响应测试,路径元素识别方案的设计等。实验证明,该车循迹效果可靠,能以较快速度自主完成铺设有十字路口,障碍物,连续折弯等元素的赛道。系统设计精度高、鲁棒性好、功耗低。

摘要：随着科技的进步,智能小车的种类越来越多。我们就此设计了一种基于STC12C5A60S2的电磁循迹式智能分拣小车。该小车依照提前铺设好的电磁轨道,利用电磁传感器进行数据采集,实现小车自动循迹功能,采用三个自由度的机械臂、机械爪和颜色传感器来识别和抓取物体实现智能分拣。驱动方式采用四轮驱动方式,由单片机输出可变脉冲信号驱动减速直流电动机,控制小车转向和速度;由单片机定时器模块实现精确计时,系统设计精度高、功耗低^([1])。

摘要：以单片机MPC5604B作为控制核心,通过电磁采样电路,对道路中间的电磁信号进行采集、放大,并将放大后的信号送入MCU进行A/D转换,再和其他传感器信号进行融合,由PID控制器和H桥驱动模块对小车的姿态进行控制。实验结果表明:该智能车循迹效果好、抗干扰能力强、精确度较高。

摘要：为提高电磁循迹式越野智能车的控制性能,研究电磁循迹式赛道检测方法,探讨车速与舵机指令的协调控制问题,建模分析不同路况阻力对车速系统的影响,据此对舵机采用模糊PD控制算法及对车速系统采用无扰动切换的Bang-Bang/PID控制算法,并从动平衡与执行机构灵活性的角度提出机械结构的改进方案。设计的小车稳定运行速度达2.92 m/s,兼具稳、准、快的优点。实验结果表明:文章所述方法对电磁循迹式越野智能车控制具有很好的适应性。

摘要：本方案基于MK60FX512VLQI5单片机作为主控单元,设计了一种基于电磁循迹的直立智能车,主要从总体方案设计、机械系统设计、软件设计与调试四个方面介绍。直立车通过工字电感识别赛道中心线位置处的电磁场进行路径检测,并借助姿态传感器、编码器采集直立车运行数据,使用PID算法控制,完成直线赛道、曲线弯道、使字交叉路口、环岛等多种复杂的路况。

摘要：电磁组智能车作为"飞思卡尔"智能车大赛中形式较为多变的比赛组,控制策略的选择和设计直接影响整个车体的反应灵敏度和速度的调控。本文中的控制策略主要包括舵机转向和电机驱动两方面。测得每个电磁传感器检测到的电压信号范围和舵机转向的占空比范围,利用虚拟示波器显示,发现两者之间按比例成线性对应关系,从而实现舵机随赛道中线的随动,提高信号的检测速度和反应速度;系统采用模糊PID控制算法分段调制车速,既能快速提高直道速度又能立即降速顺利通过弯道。本设计选用"飞思卡尔"公司的32位K60单片机来满足系统对运算速度的要求。系统采用MATLAB建立仿真模型对控制策略进行分析改进。经调试,该系统的测试速度达到3.1 m/s。

摘要：基于K60单片机设计了一套电磁循迹双车联动系统。该系统以K60单片机为控制核心,包括硬件和软件两部分。硬件部由主控电路、电磁传感器、超声波传感器、速度传感器、电机驱动电路、OLED显示电路、按键电路等模块构成。软件部分通过IAR软件编程,处理各传感器采集到的数据;采用PID控制策略,实现对智能车速度、车距以及空间位置的控制。最终设计出的智能车模型系统实现了预期功能。

摘要：基于S9KEA128AMLK微控制器(MCU),设计并制作了一种靠电磁信号自动循迹的三轮智能小车,主要由无线充电模块、电磁信号采集模块、起跑线与停车线检测模块、红外避障模块、超级电容模组、电机驱动模块、电源管理及整车控制模块及主控最小系统模块组成。该智能车首先采集由铺设在道路中间并通交流电的漆包线发出的电磁信号;归一化处理后,经滤波、放大和检波后输入到MCU;再经过计算,确定小车在道路的相对位置以及控制方向和速度的输出PWM信号;最后输入到驱动电机,使小车实现自动识别路径、自动转弯控制、根据情况加减速、自动识别停车线等功能。通过总体设计、硬件设计、控制方案设计、算法和软件设计等过程,最后完成了智能电磁循迹小车的制作,并做了实地测试,行驶效果良好。

摘要：设计了快速稳定的电磁循迹小车系统,选用超高精度配频配幅电感电容,采用STC32G12K128芯片作为主控芯片,利用串级PID算法实现小车整体控制,内环方向环采用模糊PD算法,外环速度环采用增量式PI算法,内外环参数相互配合,最大限度地提升系统鲁棒性。与传统PID算法相比,串级PID控制具有调节时间短、超调量小、鲁棒性好等优势。实验结果表明,该系统可快速稳定运行。