摘要：500m口径球面射电望远镜(Five hundred meter aperture spherical radio telescope,FAST)的馈源支撑与指向跟踪机构由宏微并联机器人系统构成,大跨度柔索驱动的宏并联机器人保证系统的大工作空间,精密电动缸驱动的Stewart平台作为微并联机器人保证系统的末端精度并扩展其伺服带宽。为了降低宏并联机器人的柔性对末端定位精度的影响,提出基于并联机构学原理的三维机动目标解耦跟踪预测算法,对馈源舱的运动进行跟踪预测。引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,设计自适应交互PID监督控制器,根据馈源舱的预测运动和馈源平台的目标轨迹产生电动缸规划级控制量。此外,在电动缸执行级采用带前馈的数字伺服滤波器实现电动缸的高精度轨迹跟踪。FAST50m缩尺模型试验表明,结合解耦预测算法对馈源舱的运动预测,自适应交互PID监督控制器效果良好,能够确保宏微并联机器人系统在以期望的跟踪速度运行时,获得完全满足控制要求的定位精度和指向精度。

摘要：提出了一种带监督控制器的模糊滑模控制方法,利用监督控制器来保证当系统状态误差远离滑模面时,能迫使系统加速向滑模面运动.先用试错法和直接自适应模糊控制方法设计模糊控制器,然后用改进的滑模函数调整模糊控制器参数以减小系统的抖振,用监督控制器来增强系统的鲁棒性.仿真结果表明,该控制方法是可行的.

摘要：为了提高操作员的监督控制能力,降低人机交互过程中的任务负荷,提出了一种面向多无人机监督控制任务的操作员信息过载防控方法。基于概率和信息理论建立了包含人机交互事件信息量化和信息过载阈值计算的信息过载判定模型;基于人机功能动态分配方法设计了人机交互事件响应方式以及信息过载防控策略。仿真验证分析表明,该信息过载防控方法降低了操作员信息过载状态68.7%的操作错误率,提升了37.5%的多无人机监督控制任务性能。同时,可为监督控制任务下的人机高效交互与操作员认知增强等问题研究提供借鉴参考。

摘要：尽管无人机不需要驾驶员的存在,仍然需要操作员的监督控制。随着自动化水平的增加,多操作员控制单架无人机的局面将转变为单操作员控制多架无人机。操作员主要参与高层任务的管理和载荷的控制,包括实时任务分配、航迹重规划、目标识别、武器授权控制、意外管理等。首先研究了多无人机监督控制的基本概念,然后对多无人机监督控制系统进行了详细设计和模块划分,最后提出了智能任务控制器的混合三层结构,以实现平台自主控制与人在回路监控的结合,给无人机自主执行任务提供扩展能力。

摘要：火箭炮发射架位置伺服系统中存在燃气流冲击力矩、参数时变、外部扰动等非线性因素的作用,针对传统PID控制难以在此复杂工况下取得良好控制效果的缺点,文中设计了基于传统PID控制的RBF神经网络监督控制器,完成了神经网络离线样本的选取和训练算法的改进,利用神经网络自学习、自整定能力增强系统的自适应能力。仿真结果表明此复合控制策略可以有效提高系统的控制品质。

摘要：提出了一个基于神经网络控制的主动队列管理(AQM)算法;研究了TCP/AQM拥塞控制系统的可逆性,并利用一种神经网络监督控制结构进行了AQM算法的设计。算法由一个三层前馈结构的神经网络控制器(neural network controller,NNC)和一个反馈控制器(feedback controller,FC)组成。NNC作为一个前馈控制器,通过FC产生的教师信号进行学习,以建立被控对象的逆动力学模型。仿真结果表明,提出的算法与PI(proportion-al-integral)算法相比,无论在瞬态性能还是稳态性能方面都可以取得比较满意的效果。

摘要：在监督控制方案下实现了一种模糊控制器的设计。设计模糊控制器时先不考虑稳定性,而是将另一个控制器添加到模糊控制器上以满足其稳定性需要。用设计的模糊控制器控制小车倒立摆系统,结果表明该控制器具有较好的控制性能和较强的鲁棒性。

摘要：针对提高机器人控制性能这一类问题 ,在复合输入动态递归网络的基础上 ,提出一种新的动态递归神经网络结构 ,称为状态延迟输入动态递归神经网络 (StateDelayInputDynamicalRecurrentNeuralNetworks)。该动态网络具有新的拓扑结构及学习规则 ,各权值矩阵的含义更为明确 ,权值的训练过程更为简洁。网络增加了输入输出层前一步的状态信息 ,收敛速度及稳态精度与其它常用网络结构相比均有明显提高。将该网络用于机器人的监督控制系统 ,利用神经网络建立起被控对象的逆模型 ,与传统PD控制器结合 ,进一步确保了控制系统的稳定性 ,有效地提高系统的精度和自适应能力。

摘要：在监督控制方案下实现了一类非线性系统的输出调节 ,过程是全局 Lipschitz的严格反馈形系统 ,含有不确定的定常参数 .假设参数属于一个已知的、由有限个元素组成的集合 ,控制方案可分成控制器组和监督器两部分 .根据参数的先验知识 ,用反传方法设计确定性等价的控制器 ,组成候选控制器组 .监督器对参数进行在线辨识 ,实现控制器之间的切换 ,最终将过程的输出调节到零 .

摘要：以矿井水泵的操控系统为实例研究对象,通过对该实例的分析与设计,来阐述如何将离散事件系统(DiscreteEventSystem)的监督控制理论应用于安全关键系统的设计,从而为系统的可靠性设计探索新的方法。