摘要：针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰撞模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之间的碰撞检测,设计了碰撞发生后机器人的运动分析算法.最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和适用性.

摘要：以红外末敏感子弹药为对象,研究了红外末敏感子弹药的目标捕获方法与引战配合.利用建立的遭遇模型和遭遇时间解算算法,计算了遭遇时间,并将其长短作为目标是否被捕获的判断标准,为该型末敏感子弹药的目标捕获判断提供了一种新方法.将引战配合设计融入到了目标捕获与打击策略中,由零脱靶量的确定给出了战斗部安装角设计原理和影响因素.结果表明,目标捕获判断方法较为有效,具有工程应用价值.

摘要：针对近海水产养殖环境下海生物目标的机器捕捞,设计了一款海生物吸纳式水下机器人.该水下机器人可以采取手动遥控吸取和视觉伺服控制吸取方式完成对海生物目标的机器捕捞.为了实现基于视觉感知的目标捕获控制,在摄像机平面坐标系上建立了水下机器人和目标之间的运动学关系,并在此基础上提出了自适应递归神经网络控制器.通过设计递归神经网络估计和补偿外界环境干扰,利用S面函数使水下机器人快速到达期望位置并保持稳定,结合递归神经网络和系统动力学模型设计鲁棒函数进一步提高非线性系统在视觉控制中的可靠性和稳定性.最后,在近海自然养殖条件下对海生物进行视觉跟踪控制实验,实现了对海生物目标的主动吸取控制,验证了该控制器的功能.

摘要：针对对地攻击火箭弹单发毁伤概率低的问题,设计了一种激光周向探测系统,旨在提高对地攻击火箭弹的目标捕获概率。推导了平面目标脉冲激光回波波形的解析式及最小可探测光功率,并结合对地攻击火箭弹的末端弹道特性,建立了激光周向探测系统的弹目交会模型。运用蒙特卡罗算法仿真分析了对地攻击火箭弹采用不同探测系统时目标捕获概率随脉冲激光重复频率和扫描转速的变化规律,探讨了弹速和命中精度对于目标捕获概率的影响,获得最佳激光重复频率与扫描转速。仿真结果表明:当脉冲激光重复频率为5 kHz,扫描转速为10000r/min时能实现目标的有效捕获;采用激光周向探测系统能有效提高目标捕获概率,提升单发毁伤效能,为激光周向探测系统在对地攻击火箭弹上的应用提供了理论依据。

摘要：针对航天测控站天线快速扫描需求与天线机械结构动态性能较低之间的矛盾,设计了天线方位、俯仰角速度正弦变化条件下合成圆周扫描和螺旋扫描轨迹算法,提出了结合目标运动特性选择扫描方式的原则,举例说明了扫描参数计算方法。计算和仿真结果表明,利用所提方法可以将天线加速度控制在天线设计指标以内,目标捕获概率可控。该扫描参数计算方法已经部分应用于我国探月工程。

摘要：针对空中机动平台与地面站宽带通信中的目标捕获问题,提出了地面天线目标捕获概率和捕获时间的计算方法。在数学建模的基础上,分析了不同天线扫描方式、扫描速度、飞机飞行状态的参数选择对捕获概率和捕获时间的影响,推导了其捕获概率的计算公式。仿真结果表明:初始捕获阶段,光栅扫描的捕获概率和捕获时间都明显优于螺线扫描;而在失锁重捕阶段,螺线扫描的捕获概率更高,且不受扫描速度的影响。该仿真结果已在工程设计中应用。

摘要：针对如何提高设备的自动化运行能力这一问题,对目前陆地测控设备自动化运行线控制部分的自动化运行流程进行简要分析,提出并分析了自动化运行中目标自动捕获跟踪设计中主瓣识别、跟踪维护以及遮蔽容错维护这些关键问题,针对这些问题提出利用引导天线闭环等行之有效的解决方案,可极大提高自动化运行中目标捕获跟踪的成功率,在实际工程中取得了良好的效果。

摘要：美国军事研究实验室研制出了能完成搜索、监视和捕获目标的遥控无人驾驶地面车(UGV),美军第一装甲兵侦察队多次用这种车在德克萨斯州Fort Good地区进行作战演习,UGV是围绕高机动性、多用途、轮式车(HMMWV)来设计的,由距UGV10km或更远的控制站的操作人员管理,UGV实时自动目标捕获(ATA)系统使用红外传感器自动探测和跟踪5km外地面上的运动车辆,当UGV受操作人员指挥时,将用激光指示器指向特定的目标。

摘要：针对航天器在轨服务体系技术的发展需求,提出一种空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法。在系统设定和工程模化的基础上,首先推导了空间机械臂捕获目标的动力学模型和速度增益矩阵;然后重点研究了速度增益矩阵的动态调整方法,并以此为基础设计了空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法;最后通过工程算例在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上验证了该方法的有效性。仿真结果表明,该方法既能有效减少捕获时间,又能防止过大的起始和残余速度,同时还能回避雅克比矩阵奇异问题,可以满足机械臂末端对失稳目标相对位姿同步跟踪的捕获任务要求,具有工程实用性。

摘要：本文首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确定性的机器人系统,该自适应控制算法保证了系统的渐近稳定,在完成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。