摘要：针对直升机升力系统手工装配质量不稳定、效率低等问题,提出基于6-PUS并联机构的数字化装配设备方案,进行机构构型分析、运动学建模与分析、误差映射分析等,设计用于直升机升力系统装配的6-PUS并联机构。面向装配精度需求,研究关键零部件的加工、装配精度设计及分析技术。分析结果表明该机构可用于直升机升力系统的数字化装配,代替人工操作,提高装配质量。

摘要：针对直升机升力系统自动倾斜器、主桨毂与主减速器手工装配带来的质量不稳定、效率低等问题,分析了产品结构特点、地面自动组立装配顺序及其难点和关键技术,设计了基于视觉测量、位姿计算、装配路径规划、并联机构调姿和力位混合控制的地面自动组立总体方案,开展了关键特征区边缘精确识别与抗冗余匹配、空间相对位姿精确检测、实测数据驱动的装配姿态仿真与路径规划、多自由度调姿机构位姿误差分析与精度补偿和多维力感知的柔顺插合装配控制等关键技术,实现了AC313直升机升力系统自动倾斜器、主桨毂与主减速器的地面自动组立。自动倾斜器与主减速器主轴装配间隙不大于0.02 mm,主桨毂与主减速器主轴外齿啮合间隙不大于0.04 mm,提升了装配质量和效率。