摘要：针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机波动力矩,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,该文基于分解控制的设计方法提出了一种新的鲁棒自适应摩擦补偿方法。该设计具有积分形式的自适应补偿器来补偿常值的可参数化的摩擦模型不确定性,而设计鲁棒补偿器来补偿不可参数化的摩擦模型不确定性。最后综合两种补偿器形成完整的补偿控制律。Lyapunov方法证明了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪性能,仿真结果证实了该补偿方法对高精度运动曲线跟踪的有效性。

摘要：依据上一节对基于DSP架构交流电机数字控制系统集成设计的分析、掌握了ADMC331 DSP的基本结构,进行了电机系统三相电流的采样、坐标变换电流环设计以及电压解耦控制等,为无刷直流电动机系统的数字控制提供了必要条件。

摘要：网络控制系统(Net-worked Control Systems,NCS)是指传感器、控制器和执行器通过网络形成的闭环反馈控制系统。介绍了以NetCon控制器为基础的应用于NCS的网络预测控制算法,详细阐述了预测控制算法的设计与实现过程,分别以双容水箱系统和直流电机系统作为控制对象将该算法应用到了实际系统中,实现了网络化控制,证明了该网络预测控制算法的有效性。