摘要：为解决城市通勤中最后一公里的问题,提出了一种使用智能手机接收操作意图,折叠操作更快捷,折叠后更方便携带、更节省收纳空间的微型电动车设计方案。对电动车进行了运动学建模,提出了基于相对姿态角的控制策略、基于互补滤波的姿态传感器数据整合方法、欧拉角跳变解决方法、误操作判定方法。最后结合Arduino和Android平台制作样机并测试。结果表明,通过横向和纵向的折叠能明显减少空间占用,基于相对姿态角的控制方法是可行的,这为微型电动车的控制设计提供了新的思路。

摘要：针对新型无人机载光电平台内部载荷的安装特点及三轴万向节支撑结构,提出了一种使用高精度距离传感器进行平台内部载荷相对姿态的测量方法。首先,利用偏心旋转的基本原理建立了偏心测角的数学模型,导出了利用偏心法进行小角度测量时角度与距离变化的近线性关系;然后,结合机载光电平台内部载荷相对外框架运动的特点,通过巧妙的偏心结构设计建立载荷沿方位与俯仰方向上相对姿态测量方案;利用双偏心球面及多传感器组合有效地消除了系统径跳等误差对测量精度的影响;最后,使用高精度传感器与本文的测量方法对测量方案进行了验证。理论分析与实验结果表明,本文测量方法简单可行,测量精度优于15″,测量带宽达1.24kHz,完全满足某新型机载光电平台载荷内姿态的测量要求。具有很好的应用价值。