摘要：从内蕴几何角度出发,设计了一款新型单自由度的具有沿着相贯线平移特性的机构。根据方位特征集(POC)理论计算了机构的自由度,并对其进行了运动学分析;建立坐标系求解机构的正、逆位置解并进行了验证;基于机构的原理图,以某一具体尺寸参数建立三维模型,导入Recur-dyn中进行运动学仿真,分析了末端运行轨迹输出特性,验证了机构的可行性。

摘要：在焊接复杂的空间曲线或进行全位置焊接操作时,传统焊接机器人关节耦合、系统干涉现象较为普遍,焊接局限性明显.为了克服焊枪位姿改变时的干涉现象,基于各位置焊缝角度和深度均动态变化的特征,设计出一款能调节自身工作角的新型焊枪,使焊枪自身能够具有一定的实时调节能力,在自动焊接过程中通过调节焊枪工作角配合机器人完成全位置焊接,增强机器人的实用性和可行性,满足较为复杂相贯曲线的焊接要求,使用Open GL对焊枪运动学模型和焊接过程进行了仿真,仿真结果证明了所设计的自动焊接焊枪的有效性.

摘要：为了提高大型相贯线焊接构件在使用机器人做埋弧多层多道焊接时的示教和焊接效率,提出了一种焊道轨迹规划方法.设计了一种焊缝填充策略,即各焊层的焊接高度一致,每层中的焊道数与所在层数相同,所有焊道的横截面积相等;推导出多层多道焊的焊道轨迹规划公式,对第二层的第一道焊缝进行示教一次,其余焊道的轨迹即可通过公式求出;按照焊缝搭接的原则,对每个焊道的起弧点的位置进行规划,并详细设计了搭接轨迹的方案.仿真结果显示,该方法能够满足多层多道焊缝填充规划的要求,为机器人焊接时的离线编程提供了理论基础.

摘要：在工程施工上广泛应用到相贯线的绘制,但较为成熟的手动操作相贯线绘制装置比较少见,存在操作困难、精度不高等缺陷。为满足野外施工作业需求,参考现有相贯线绘图装置的结构和原理,借鉴以往设计经验,通过类比设计,使用SolidWorks三维机械设计软件设计了一款结构简单、便于携带、操作简单、适用范围广的手动相贯线绘制装置。为适应ABS塑料3D打印的要求,在不影响原有功能的情况下将相贯线绘图装置三维模型中结构复杂、强度较低和尺寸较小等影响3D打印质量的部位和结构进行简化和调整,进而完成样机制作。操作样机在不同直径管道上进行两管垂直相交和倾斜相交状态下相贯线的绘制,根据绘制的相贯线进行打孔验证,实验证明,该相贯线绘图装置能达到预期的绘图功能,解决了现有相贯线绘制装置定位夹紧不可靠,相贯线绘制精度不高,复杂形式相贯线无法绘制等问题,具有实际应用价值。

摘要：以"相贯线"为例,论述了多媒体课件的结构设计、制作过程以及在制作中所涉及的有关技术,进一步阐述了多媒体课件在教学中的作用.

摘要：为实现复杂曲面相贯线的切割和焊接,需要对切削轨迹进行控制,通过齐次坐标变换建立圆锥管-圆管相贯的复杂曲面相贯模型,推导空间相贯线及其平面展开曲线的表达式,通过Matlab软件对正交、斜交、正交偏置及斜交偏置4种模型的相贯线及其平面展开曲线进行编程仿真,验证曲线模型的正确性,使用Origin软件对相贯线平面曲线进行分段拟合,并对其进行误差分析,为复杂管件曲面的相贯线研究提供实验数据。

摘要：构建相贯线及其展开曲线的数学模型是研究相贯线及其展开曲线的数控切割和数控焊接的重要方面。本文讨论了通过坐标变换构建相贯线及其展开曲线的方程的一般方法,构建了圆柱面和圆柱面、圆柱面和球面、圆柱面和圆锥面的一般相贯线及其展开曲线的方程,实际应用表明本文的构建方法简便,具有普遍性。

摘要：随着城市化建设和汽车行业的发展,栏杆类、管道类的器材使用量剧增,由于栏杆、管道等相接是采用相贯线切口,所以需要对管件进行相贯线切割加工。目前,相贯线切割机存在一些问题,如数控类型成本高、样板靠模等工艺落后。本文设计了一款能对小于300mm的不同管径的相贯线进行切割,实现快速且低耗要求的相贯线辅助切割装置,主要结构由切割执行机构、工件夹持机构组成,控制系统由12V适配器、步进电机驱动器、AT89C52单片机、降压模块、电机模块组成。该装置适用范围广、成本低,更能有效提高管件切割效率。

摘要：针对农业机械制造中相贯线焊缝零件的连续焊接问题,设计了一种新型的双焊枪自动焊接机。同时,阐述了焊接机的工作原理,对其主要机构进行了设计。利用三维软件建模,并且对其进行了运动仿真。焊接试验证明,焊接机焊接效率高,焊接质量稳定,满足了设计要求。

摘要：为了适应一定范围管径的相贯线焊缝的自动化焊接,设计一种通用型相贯线焊接机器人。设计空间均布的梯形铰链结构来适应一定范围管径的安装,使用具有自定心功能的二自由度手腕,在ProE中建立了五自由度相贯线焊接机器人模型。根据设计的机构为机器人建立D-H连杆坐标系,推导出模型正逆解,然后通过机器人关节的范围确定解的唯一性。通过MATLAB Robotics Toolbox机器人工具箱对机器人进行分析,为机器人建立ADAMS虚拟样机模型并进行仿真,提取了焊丝末端的速度曲线。结果表明焊丝端点合成速度波动不大,满足自动化焊接要求。