摘要：当前,自动化已经广泛应用于工业生产中。文章中真空机械手采用PLC脉冲输出信号控制步进电机沿纵向与横向运动,通过发送脉冲的个数实现精确定位的功能;利用真空吸盘代替机械手手爪,实现了对物料的吸取与释放。并研究完成了对机械手硬件系统、软件系统和触摸屏画面的设计。实践证明,该系统操作方便、运行平稳,能够对物料进行安全精确的转运,使用效果良好。

摘要：介绍电子工业常用的真空机械手,阐述其工作原理、结构、回路。通过工和实例,介绍了实用的计算公工及真空系统的设计方法。

摘要：示教系统是用于晶圆传输真空机械手的重要组成部分,用来完成真空机械手的示教和参数设置。提出了真空机械手控制系统的总体框架,以AT9G45为核心设计示教系统硬件系统,包括微处理器模块、存储器模块、人机接口模块及通信接口模块。基于嵌入式Linux操作系统和Qt开发工具设计示教系统的人机交互界面及通信接口驱动。通过与机器人控制部分的连接调试验证了示教系统硬件设计和软件设计的可行性。

摘要：针对单臂SCARA手臂机械结构,获取单臂高速大气机械手的动态特性对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。首先将SCARA型机械手动力学分为上升、旋转和伸缩三个模块进行讨论。然后提出了其等效的运动学模型,并求出运动学的正反解,同时用拉格朗日法求出了动力学方程。最后利用参数辨识的方法求解出摩擦系数。利用了MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学进行了仿真实验,通过比较整个动态转矩和电机扭矩证明了算法的有效性。经过实际测试,该动力学可靠有效。