摘要：井下采煤有许多问题,如冒顶、水灾,还含有二氧化碳和一氧化碳等有害气体以及甲烷等爆炸性气体。针对建设智能矿山的检查和监测等任务,智能巡检机器人集数据采集、视频巡检、智能分析、故障报警等功能于一体。对井下生产现场及大型设备进行智能巡检,实现无人值守作业,为数字化矿井建设提供有力支持。该文强调了对巡检机器人的重要要求,以及在设计此类机器人时遇到的一些限制。为了实现井下巡检的自动化,根据团队设计的基于柔性履带的悬挂式巡检机器人的机械结构和综采工作面巡检要求,设计了巡检机器人控制系统,介绍了巡检机器人的机械结构;并根据矿井巡检自动化的要求,提出了巡检机器人控制系统的功能要求,设计了基于分层控制的控制系统结构,其包括控制系统的总体方案、控制系统的硬件设计和控制系统的软件设计。接着该文还讨论了针对巡检系统的判别分析和系统应用,设计了多传感器数据采集解码模块,建立了视觉精定位的机器人自主充电模块和基于视觉辅助判断和串级PID控制算法的机器人自主运行模块。

摘要：在介绍了移动机器人整体结构的基础上,重点介绍了各部分隔爆结构的设计,包括驱动轴和隔爆壳体的联接设计,端盖和壳体的联接设计,以及全向视觉结构和壳体的隔爆设计,指出隔爆设计需注意的法兰端面宽度和高度,轴承盖的设计,隔爆接合面宽度和间隙等问题,为今后矿井机器人的设计提供参考。

摘要：移动机器人作为目前的研究热点,其应用领域广泛,特别是在一些特殊场合的智能勘测机器人的应用研究具有重要的意义和价值。本文以矿井下的检测和预警为背景,以STM32单片机为主控制器,利用传感器检测技术、电机驱动技术、自动控制技术等,设计了一种矿井下的智能检测移动机器人,该机器人能够实现自主移动、自动避障,并能够实时检测矿井的空气成分和浓度,以及井下的火焰的检测,为矿井的安全提供一种有效的辅助预警方案。通过模拟试验,验证了该矿井智能检测移动机器人的可行性和有效性。