摘要：根据质量块单面碰撞的特点,得到了SS-PTMD的动力特性;开展黏弹性材料自由碰撞试验,根据试验数据识别了碰撞力模型参数,验证了碰撞力模型的可靠性;设计了可改变频率的单自由度结构的试验模型,开展了减振试验。仿真分析表明:调谐时在自由振动阻尼比由0.1%增加到3.66%时,在简谐激励下的减振率达到95.1%;在频率失谐时(-11.6%)自由振动阻尼比可达到1.71%,在简谐激励下减振率达到94.6%。采用试验分析评估了结构在自由振动、简谐振动的控制效果,分析表明:调谐时在自由振动阻尼比由0.1%增加到3.52%,在简谐激励下的减振率达到95.6%;在频率失谐时(-11.6%)自由振动阻尼比可达到1.43%,在简谐激励下减振率达到95.3%。理论仿真分析和试验结果表明:SS-PTMD能够有效控制自由振动和简谐激励下结构的振动。

摘要：为了辨识间隙铰链处碰撞力的适用范围,更加准确地描述机械系统中普遍存在的碰撞现象及其对机械系统动态特性的影响规律,以牛顿碰撞恢复系数作为评价指标,以间隙铰链处轴、轴承间的碰撞和恢复过程为例,在不同恢复系数下和碰撞力模型下进行数值模拟及对比分析。研究发现,不同碰撞恢复系数下各模型碰撞过程的最大碰撞力、最大变形量及实际碰撞恢复系数差异较大。因此,实际选择碰撞力模型时应依据碰撞初始条件和材料特性等进行综合考虑。

摘要：利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型。利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性。研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件。