摘要：物料搬运自动导向车(AGV)是一种以微控制器为核心、车载移动电源为动力、自主导航移载货物的轮式运输机器人,在运输中可显著节约人力成本,提高效率。为提升生产车间物料运输自动化程度,结合物料搬运AGV的发展现状,提出一种基于磁导航技术的叉车式物料搬运AGV的设计方案,并从整车结构、导航原理、控制系统3个维度进行具体阐述。该种叉车式AGV以PLC主控单元为核心,可以在厂房内实现避障、路径检测、自动循迹等功能,这对于自动化生产车间建设具有一定的参考价值。

摘要：能够自主循迹的轮式移动机器人在巡检、搬运、配送等领域已经广泛应用,但是在狭窄空间的特殊场景中难以灵活转向。针对这一问题,文章以S9KEAZ128AMLK单片机为核心控制器,设计了一种基于磁导航的智能行驶直立轮式机器人。单片机通过倾斜角及角速度的互补拟合获取姿态数据,由LC并联谐振电路对导航磁场进行选频获取路径信息,将直立、转向和转速3个闭环控制信号共同作用于左右轮电机,使轮式机器人在保持直立姿势的同时,能够根据道路偏移量改变方向和转速。

摘要：磁导航技术已被广泛应用于室内机器人的自主导航控制中,但是随着工业现场导航路径的交叉多变、磁场耦合的日趋复杂,路径识别的错误率也越来越高.为此,本文针对十字交叉、 X型以及环岛等路径元素构成的复杂导航路径,设计了以英飞凌单片机TC264为核心的导航控制系统.该系统利用磁感应传感器采集的导航路径信息,构建了基于多层感知机(MLP)神经网络的路径识别轻量化模型.并在TensorFlow和keras平台下对模型进行了训练.在部署模型时,将磁感应传感器的输出信号定义为模型的输入信号,将单片机控制舵机的PWM值定义为模型的输出信号.实验数据表明,MLP控制系统识别X型路径的准确率达95%,模型运行一轮的时间为505μs.与传统PID控制算法相比,本文磁导航机器人方向控制系统在路径识别能力和实时性方面都有明显的改善.但是在对MLP神经网路进行训练时,需要不断调整网络参数,才能提高系统的综合控制效果.

摘要：目前有机蔬菜生产中一般采用人工除草,但人工除草耗时长、效率低。为了实现有机蔬菜大棚内除草机器人自主作业,研发了一种磁导航模糊控制系统。其中,以磁传感器相对于磁条正中位置的偏差以及偏差的变化率作为模糊控制器的输入以控制电机的转速,被控电机的PWM波占空比值作为输出设计了一种二维的双输入单输出的磁导航模糊控制器。以机器人的直线行驶为实验研究对象,实验表明机器人的行驶速度稳定,没有明显波动变化;沿直线行驶的能力较好,与理想路径误差在0~20mm之间,验证了该方法的可行性,满足有机蔬菜大棚的需求。

摘要：针对生产现场的转运需求设计了一种磁导航差速式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心组成部分是车载控制系统。同时,从系统组成、硬件设计和软件设计等方面详细论述了车载控制系统,重点介绍了控制器域网(Controller Area Network,CAN)总线、循迹流程和控制逻辑。经实际运行证明,该系统具有较强的实用价值。

摘要：目的·探讨磁导航指导下导管消融治疗流出道起源的特发性室性心律失常(VAs)包括室性心动过速(VT)/室性早搏(PVC)的技巧与临床结果。方法·研究共纳入流出道起源的特发性VAs患者42例,磁导航结合Carto三维电解剖标测系统指导下行导管消融。流出道VAs分2组:左心室流出道(LVOT)组和右心室流出道(RVOT)组。LVOT起源VAs采用主动脉逆行或房间隔穿刺法行标测和消融。主要研究终点为急性手术成功率;次要研究终点为手术相关参数,包括术者X线暴露时间、消融时间、手术时间和手术相关并发症。术后3个月、6个月、1年随访动态心电图,观察VAs复发情况。结果·42例流出道VAs中,31例(74%)源自RVOT。39例(93%)流出道VAs获得急性手术成功,RVOT组与LVOT组之间的急性手术成功率比较,差异无统计学意义(30/31 vs 9/11,P=0.160)。与LVOT组比较;RVOT组的手术时间与术者X线暴露时间分别降低31%(P=0.020)和33%(P=0.004)。2组间均无心包填塞、急性心肌梗死等严重并发症。11例LVOT起源VAs患者中,4例经主动脉逆行消融失败后改用穿间隔法进行消融,均获得成功。39例急性手术成功患者1年随访期内,共2例患者复发。结论·磁导航结合Carto标测系统指导的流出道VAs消融术安全、有效,并有相对较短的术者X线暴露时间;对于LVOT起源VAs,磁导航指导的穿间隔法行标测和消融有助于提高手术成功率。

摘要：为了提高移动机器人磁导航的跟踪精度,设计了一种基于HMC1022磁阻芯片的磁检测传感器。该传感器以STC15F2K60S2单片机为核心,利用IRF7105开关管实现对传感器的置位或复位;利用偏置电路消除干扰磁场的影响;利用LMC6482AIM芯片实现对信号的放大滤波。实验测试结果表明:该传感器不仅能够有效、准确地测量磁带的磁场大小,而且能帮助移动机器人实现精确地自主导航。与现有的霍尔传感器相比,其跟踪误差平均减小50%,从而进一步验证了所设计传感器的有效性。

摘要：针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机转速,使前轮配合后轮转向运动,提高路径跟踪精度。在MATLAB中对算法进行验证,结果表明该方法有效减小了系统的超调,缩短了系统达到稳态的时间,AGV车沿设定路径行驶时,控制精度在±5 mm以内,实现AGV车的稳定运行。

摘要：由于自动导引车(AGV)的运动方向和速度取决于每个麦克纳姆轮的运动,故AGV循迹运动需要更加精准。将麦克纳姆轮应用于AGV的运动系统,使其具备在平面内三自由度的移动能力。为了克服AGV运行中偏离预定路径的问题,设计了一种基于模糊控制的循迹纠偏方法来纠正其实际行驶轨迹,并进行了仿真实验和实际检测,验证了所设计模糊控制器的有效性。

摘要：设计了一种基于磁导航的两轮智能车系统.该系统以飞思卡尔单片机为核心,利用加速度传感器和陀螺仪分别测量车模的加速度与角速度,通过编码器检测车速及车模运动方向,采用电感线圈检测路径信息.单片机采用互补滤波算法获得车模倾角信息,通过PID算法控制直流电机驱动模块来控制车模的平衡及其行驶速度和方向,从而实现智能车稳定、准确、快速地行驶.