摘要：针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题,设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统。主控器主要实现AGV循迹、运行状态信息显示以及与上位控制系统之间的通信等功能,电机驱动器控制板主要是对电机进行精确控制,在主控器的指令下实现AGV稳定运行的功能。在对AGV的纠偏控制中采用了数字增量式PID控制算法,通过PID参数的整定及MATLAB仿真得到了较理想的阶跃响应曲线,经现场测试,AGV在轨道转弯半径最小为60cm、最高速度为31.5m/min的条件下可稳定运行。

摘要：针对生产生活搬运系统中的人力资源浪费和效率低下等问题,本文设计一款多功能的磁导航AGV。小车路径识别采用磁条铺设,利用检测到的磁感应信号和差速PID增量位置调节算法实现可靠精确地循迹导航;在分岔点通过RFID标签的标记来解决路径选择问题,让AGV能准确到达指定位置;加入超声波避障传感器,防止AGV碰壁受损。经测试,该AGV小车能够准确的实现各个功能。

摘要：随着物流自动化技术的快速发展,自动导引车(AGV)作为其必要的自动化搬运装卸手段,应用领域和技术水平也得到了长足的发展。根据磁导航AGV技术特点,结合射频识别技术,研制了一款基于射频识别技术的磁导航AGV,且在其上设计了一款侧叉式升降移载平台。并以此为基础介绍移载式磁导航AGV的相关关键技术。

摘要：为满足3 C产品自动化生产要求设计了一款实用型AGV,选择以三菱FX-3 U PLC为控制核心,采用磁导航循迹模式,以及差速式驱动方案。针对PLC模糊控制难点,解析了读取RFID卡所必须的Modbus协议,对输入量进行分区模糊处理,设计出基于磁条点位与路径不同来调整PID模糊控制因子的方案。建立运动方程并进行Matlab仿真,最后在生产车间测试该方案。测试结果表明,采用该算法使小车位姿能快速趋于稳定,最大跟踪误差保持在±5°以内,因而可显著提高AGV快速路径跟踪能力,具有较强的鲁棒性。

摘要：针对目前不同功能的磁导航AGV(自主导引车)需要不同驱动器的现状,提出一种磁导航AGV通用驱动器的设计方案。本驱动器采用STM32FV103作为主控芯片,辅以磁条传感器模块、RFID(射频识别)模块等外围模块构成了一个完整的AGV底层控制系统,它可以满足多种磁导航AGV的控制要求。该驱动器已在3种不同功能的磁导航AGV上成功运行,控制AGV完成了指定的任务,达到了一定的通用性。

摘要：目的:探究支气管镜智能导航下植入可回收金标在射波刀同步呼吸追踪的可行性。方法:在充气状态下获取经反腐处理的生物猪肺CT影像,利用智能导航软件在左、右肺叶分别设计8例模拟肿瘤病灶位点。设置多痰支气管环境组4例和湿润支气管环境组4例,根据射波刀金标植入原则,将智能规划后的32个可回收金标经支气管植入到每个模拟肿瘤病灶周围。模拟呼气末状态,再次扫描生物猪肺获取植入的金标CT影像,并记录成功植入金标数。利用射波刀计划系统(Multiplan v4.6)设计8个可执行的Synchrony治疗计划,对模拟呼吸运动的生物猪肺进行施照,记录可追踪金标数。施照后通过支气管镜取回已植入的可回收金标,记录成功回收金标个数。提取射波刀log文件中的治疗数据进行追踪数据整理分析,统计整个治疗过程的平移修正偏差、旋转修正偏差以及刚性误差。结果:实验过程中没有出现可回收金标滑脱、掉落等情况。支气管镜智能导航引导下成功植入与取出可回收金标32个,植入成功率与回收成功率均为100%。射波刀施照过程中金标追踪率为100%,刚性误差均0.05)。多痰支气管环境组在前后方向平移偏差(Z=-3.57;P<0.01)及头脚方向平移偏差(Z=-2.53,P<0.05)稍高于湿润支气管环境组,而平旋方向旋转偏差(Z=-3.88,P<0.01)及刚性误差(Z=-3.32,P<0.01)均低于湿润支气管环境组。结论:经支气管镜智能导航植入可回收金标技术可行,可回收金标在体模支气管内稳定性好,且射波刀追踪精度可满足临床要求,有较好的临床应用与教学应用前景。

摘要：针对物流系统中的人力损耗和效率低下等问题,本文设计一款全方位的磁导航AGV。小车路径采用磁条铺设,利用检测到的磁感应信号和可变增益的PID位置调节算法实现稳定准确地循迹导航;通过RFID标签标记站点解决定位问题,让AGV小车能准确到达指定位置实施搬运;WIFI模块使上位机实现远程操作和监控管理。经测试,该AGV小车能够实现预期功能。

摘要：针对无人自动导向运输车(Automated Guided Vehicle, AGV)在搬运质量较大货物时,驱动轮容易出现打滑或摆动问题,导致其路线难以按照原定路线行驶,提出一种基于磁导航的六轮AGV小车路线偏差控制方法。通过示教方法记录并测量磁钉的位置,基于此,采用迭代学习方法在AGV小车重复运动过程中更新局部路段的目标值,实现磁钉的标定。计算运行过程中六轮AGV小车产生的角度偏差和位置偏差,将其作为输入值,设计模糊控制器,控制小车的路线偏差,在此基础上采用粒子群优化算法优化模糊控制器,提高六轮AGV小车路线偏差的控制精度。仿真结果表明,研究方法控制下六轮AGV小车路线与实际原定路线具有较高拟合度,总耗时在10s内,验证了所提方法的导航精度高、角度偏差小且控制效率较高。

摘要：以"‘飞思卡尔杯’智能车比赛"磁导航自控智能车为分析和研究对象,提出了一种两传感器、大前瞻路径识别方法的路径监测系统,运用传感器八字型布局,信号多次滤波,数据归一算法,加宽路径检测弥补算法,数据二次拟合,实现路径监测距离更远、监测尺寸更宽、车体定位更准,使智能车路径监测自控系统等得到进一步优化,为大前瞻路径监测和高速行驶的磁导航智能车提供理论依据和试验保障。

摘要：农用运输自动导引车(Automatic Guided Vehicle, AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向。为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV。对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模。应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5%。设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差。稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内。