摘要：针对高炉出风口中套倾角人工检测效率低、劳动强度大等问题,设计一种自主检测风口倾角的巡检机器人控制系统。利用STM32单片机为控制器,通过RS485,RS232电路采集风口外壁面温度,获取电量、速度、距离等相关本体信息;采用磁导传感器检测埋于地表的磁钉实现机器人的轨迹跟踪和风口定位;基于现场覆盖的局域网传输巡检机器人与人机交互界面的数据,通过随机采样一致性(RANSAC)算法完成风口倾角的在线检测。将嵌入设计控制系统的巡检机器人置于马钢1号高炉风口平台进行实验测试,结果表明:在调整运动轨迹过程中,机器人偏离磁钉轨迹中心最大距离为10 mm,稳定跟踪时偏移量基本为0,磁导航效果良好;机器人取得了与人工巡检相当的检测精度,且时间效率提高了11%,设计的控制系统可替代人工进行风口中套倾角的检测。

摘要：为应对仓库日益增加的库容量需求,窄巷道三向叉车配合窄巷道货架已得到越来越多的应用。针对于此,为了提高操作人员的工作效率和使用安全性,合肥搬易通科技发展有限公司推出了磁导航模式的窄巷道三向叉车。搬易通设计和制造窄巷道三向叉车已有12年历史,已推出的三向叉车产品包含站驾式和座驾式窄巷道三向叉车。

摘要：为了取代有机蔬菜大棚内人工除草作业,研制了一种新型除草机器人。该机器人通过原地转向机构实现狭小空间内零转弯半径行驶,并基于机器视觉和磁导航传感器实现智能杂草识别和全自主作业。基于力学分析和三维软件,设计了机器人本体结构、行走机构、原地转向机构、末端执行器等,并基于模糊控制实现机器人沿着设定路径行驶。实验结果表明机器人行驶时的偏移量小于4cm/500cm,满足使用要求;同时,机器人转向灵活并能够完成机械除草作业,验证了机器人设计方案的可靠性。

摘要：针对设施生产物料运输的需要,研制了具有自动寻迹和协同作业功能的磁导式移动平台控制系统。利用磁导航传感器作为预设路径的检测元件,并根据磁导航传感器的特点设计了模糊PID调节器改良平台的导航性能。在此基础上,开发基于超声波传感器和红外传感器的测距系统,通过测距模块检测移动平台与从业人员之间的距离,进而实现平台协同作业的功能。试验结果表明:模糊PID控制器在解决轨迹跟踪控制方面的优越性,该系统能够在温室垄间实现预设路径的稳定导航和人机跟随,横向最大偏差不超过2.6cm,平均跟随误差不超过5.4cm,能够满足移动平台在温室内行走的运输作业要求。

摘要：以西门子公司S7-1200 PLC作为AGV运动控制器,利用磁导航传感器对地面铺设磁条路径寻迹,通过RFID对站点位置进行读取,同时以触摸屏作为人机交互界面,开发建立了AGV控制系统。实现了AGV的直行、转向、自动运行、调速及站点停车等功能。通过实验表明,使用该控制系统的AGV在运行过程中稳定可靠,操作便捷,很好地实现了功能需求。

摘要：我国铁路主要使用普通平车运输大型车辆,在铁路装载时一直依靠人工手段,不仅装载难度高、安全性低,而且作业时间长、人员消耗量大,在一定程度上对装车效率造成影响。研究在分析大型车辆铁路装载过程现状的基础上,针对大型车辆铁路装载存在装载时间较长、装载过程信息化水平有待提高、装载过程存在安全隐患的问题,设计一种基于磁导航技术的大型车辆铁路装载智能化引导系统,可以实时计算车辆与平车边缘距离,并具备调节功能,给驾驶员提供直观信息,使其可以在无外部提示的情况下掌握车辆与平车相对位置关系,同时不改变原有装车模式,为提高车辆装载效率、确保铁路装载现场安全提供一种可行技术手段。

摘要：随着我国工业生产智能化水平的日益提高以及AGV应用领域不断地扩大和普及,AGV在工业领域中的需求越来越多。本文以发动机生产企业实际需求为引导,介绍了磁导航两轮差速式AGV底盘的设计过程,设计过程以科学计算及行业标准为原则,并加以多年AGV行业设计经验为辅助,此车设计完成后得到了成功的应用。

摘要：目前使用常规驱动轮的自动引导运输车（AGV）灵活性不够,在狭小的空间作业困难,应用场合受到限制。出于对该问题以及成本的考虑,使用基于麦克纳姆轮的全方位移动控制模型,对AGV的磁条导航方案及站点识别技术进行了研究设计,通过复用磁条导航中必要的磁传感器完成了站点识别方法设计。并将研究结果在实际的场景中进行了测试验证。测试结果表明,设计的磁条导航方案精度高、稳定性好,站点识别准确可靠,同时有效地降低了硬件复杂度及设计成本,具有一定的创新性及现实意义。

摘要：针对某充电宝自动组装生产线的实际需求,采用模块化设计思想,设计了一种基于磁导航的物料转运小车。设计了总体结构方案、控制系统方案、系统硬件和系统软件。控制器以S7-1200 PLC为核心,动力采用伺服轮毂电机直接驱动,利用磁导航传感器检测路径信息,并采用纠偏控制程序控制运行状态,同时利用射频识别技术进行路径选择。研究表明设计的物料转运车结构紧凑、性能稳定,能有效完成生产线上充电宝物料的运输任务。

摘要：本文结合AGV技术,设计了一种细纱车间自动引导坐车,其设有断纱自动识别装置,自动化程度较高。断纱识别采用图像采集、灰度化、纠偏、识别判断的步骤方法,实验表明,该方法能有效地识别断纱的发生。