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自由曲面磨抛机械手末端执行器柔性设计与仿真
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《机械设计与研究》2020年 第2期36卷 6-11页
作者：林炳乾 郭彦青 杨韩峰 党盈伟中北大学机械工程学院山西太原030051 
通过对自由曲面磨抛的运动分析,设计了一款基于双作用气缸的柔性磨抛机械手末端执行器。利用气动压力的柔顺性,既可以被动贴合曲面实现被动柔顺磨抛,又可主动进行压力调节实现活动台位姿的主动柔顺控制;建立了末端执行器机构的运动学逆...
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