摘要：航空器一般采用惯性导航(以下简称惯导)系统提供位置导航信息,然而惯导系统会在长时间的运行后积累误差,因此,航空器配置了卫星导航接收设备,通过接收卫星提供的位置信息辅助惯导系统完成位置的修正[1]。卫星接收设备可以实现对GPS、GLONASS以及BD卫星信号的接收,为航空器提供精准的导航服务,同时,卫星接收设备还能够提供精密的授时服务,为航空电子系统执行任务与记录数据提供准确时间[2]。为了实现对机载航空电子系统的综合激励测试,需要为其提供一套综合式的动态飞行仿真。传统的仿真与激励主要为航空电子系统的惯导和大气数据计算机提供仿真激励,缺少对“卫星-惯导”组合导航下的动态测试和验证。基于此,本文根据对时间系统维护仿真、卫星轨道运行仿真以及用户轨迹仿真的研究,开发了一套用于航空电子系统地面综合联调联试的动态卫星导航模拟器,完成了对地面静态航空电子系统联试的动态激励,实现了对航空电子系统综合导航功能的动态测试。

摘要：针对角度法在滤除反向重力加速度过程中数据误差导致的线性加速精度不高的问题,提出一种分段双向去除反向重力加速度算法.首先提出一种基于静止点的数据分段法,将静止点作为端点将运动数据分段,以避免角速度积分过程中误差的段间积累;然后设计一种改进于角度法的双向角度法,以数据段为单位去除反向重力加速度,减小了由段内角速度积分过程带来的积累误差对线性加速度结果精度的影响.使用集成三轴加速度传感器和三轴陀螺仪的六轴传感器,搭配微型电脑树莓派,在不同量程下制作2个数据集;并在2个数据集上进行不同算法的精确度对比实验.结果表明,该算法比角度法获取的线性加速度更精确.

摘要：本文讨论如何利用GPS接收机的高精度定位信息来标定和补偿捷联惯性导航系统(SINS,以下用缩写代替)的积累误差。文中叙述了GPS/SINS组合系统的主要特点、组成、设计和实现,同时给出了实验室静态测试数据和跑车试验中的主要结果。

摘要：根据捷联惯性导航系统(SINS)在地固系中的误差方程及GPS定位导航系统的误差模型，以伪距差为量测输入，设计了GPS／SINS组合导航系统的卡尔曼滤波器。仿真结果显示，与纯惯导系统相比，基于伪距的组合导航系统可以明显减小惯导系统的积累误差，达到了较高的位置精度。

摘要：汽车制动系统的稳定性直接影响整车安全,而制动跑偏又是多年的老问题。文章从设计和生产加工的角度分析了引起制动跑偏的原因,并介绍了一种制动力调节机构(可调式弹簧制动气室)的工作原理,表明制动系统零部件加工及制造误差引起的积累误差是造成制动跑偏的主要原因,而这个积累误差是不可控的,也是无法消除的。指出要解决这个问题必须尽可能提高各零部件加工质量,减小积累误差;同时在制动系统中增加制动力调节机构,通过制动力的调节来弥补积累误差。

摘要：精确的移动机器人定位是当今学术研究的重要领域,是机器人自主导航的基础。传统的基于全球定位系统等外部定位方法虽然精度高但是使用条件具有局限性。而利用机器人视觉系统能够实现精确的自主定位,适用场景广,但易受到累积误差影响,融合惯性导航系统可以有效的弥补视觉定位方法的不足。