摘要：对气动弹跳腿的运动过程进行了理论分析和仿真研究,提出触地阶段利用气缸上下腔压力差将弹跳腿带离地面的控制策略,减小了能量损耗.提出腾空阶段基于能量调节的控制策略,增强了腿部系统的稳定性.分析了气动弹跳腿腾空阶段设定气缸活塞位置对其跳跃高度和机身质心的影响,丰富了跳跃高度的调节方式.设计了气动弹跳腿垂直跳跃试验台,验证了仿真结果的正确性.

摘要：通过深入研究和理解生物的跳跃机理,成功地设计出了具有高效弹跳能力和适应复杂环境能力的机器结构。调研袋鼠的跳跃结构特性,对袋鼠运动关节的运动结构进行分析、改进和修改,设计出仿生袋鼠部分运动结构的更新换代产品,具有更好的仿生特征,改进后的仿生袋鼠不仅能够很好地实现弹跳功能,而且加入监测装置后能够得到实时反馈信息,每次跳跃结束后可储存部分能量为下一次的跳跃做准备,实现能量的最大化利用。