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手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现
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《机电一体化》2011年 第5期17卷 62-66页
作者：张晓明 栾楠 桂海军上海交通大学 机械与动力工程学院 机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学 医学院附属第九人民医院上海200011 
主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控...
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