摘要：简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述。最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真。对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量、降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模、控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性。

摘要：机械手是机器人的核心,在自动化生产过程中起着不可忽视的作用。设计了基于3D打印技术的机械手的结构以及控制系统,设计了适用于3D打印的各手指节及手掌,构建了机械手的整体结构。动力部分以舵机为动力源,通过单片机控制舵机,舵机驱动机械手的根指节,根指节与其他手指之间以鱼线和橡皮筋进行软联接。舵机通过拉伸鱼线并在橡皮筋的回复力作用下完成对手指的控制,从而模拟人手的各个活动,完成既定的任务。为基于3D打印技术的自动控制机械手的设计提供了参考方案。