摘要：管道爬行器是长输管道焊缝质量检测的主要专业设备,在爬行器系统中定位控制技术是一项关键性技术。磁控定位系统是根据电磁感应原理进行设计的,主要由磁信号指令源和信号接收器两部分组成,具有安全性能好,定位精度高,定位误差小,工作性能稳定等特点,已在长输管道的检测施工中得到应用和推广。

摘要：管道爬行器是用于燃气管道内检测的设备。分折管道爬行器检测的系统组成、工作原理、优缺点、适用范围、检测步骤、应用要求。结合工程实例,阐述管道爬行器检测埋地燃气管道是否存在凹陷、变形等问题,检测结果为燃气管道施工的质量评价提供依据。

摘要：针对目前管道爬行器推进方式的特点,设计了基于超磁致伸缩材料驱动的管道爬行器。爬行器由超磁致伸缩马达、螺旋头驱动部件、支撑部件构成,并对每一部分结构进行了详细设计。利用运动仿真,检验了爬行器的驱动轮与其本体不发生干涉,验证了设计的有效性。

摘要：介绍了管道爬行器的控制方案 ,并根据管道的铺设特点及管道焊缝的检测要求 ,设计出中小径管道爬行器的基本结构及信号采集接口电路。

摘要：管道爬行器通常采用单片机控制的电路组成，其稳定性和可靠性差；采用PLC控制的爬行器，具有结构简化、可靠性高、稳定性强、爬行能力（距离、坡度）强、使用方便等优点，与以前的管道爬行器相比，具有明显优势。

摘要：苏尼特碱业有限公司厂区内的地下排水管道、碱性介质工艺管道、窑气管道,经常发生结晶物或杂物堵塞现象。为了详细掌握管道内的堵塞情况,避免盲目拆换管道带来的作业时间及机械材料损失,设计一种能在管道中行走且带有摄像头的机器便能解决这一难题。本文就是基于此设想设计了一种管道爬行器,该管道爬行器可在直径大于270毫米的管道中爬行,最长爬行距离为1千米,爬行过程中采集管道内影像资料,通过观察影像资料便可详细掌握管道内的堵塞情况。

摘要：针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器。介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学模型,研究了影响爬行器进深定位精度的误差源,并对进深定位误差进行了定量分析。

摘要：在导出柱坐标下多层媒质中波传播传输矩阵的基础上,选取合适的材料、参数,研制出超声轮式换能器,得到了与传输矩阵理论预期相一致的回波信号.自行设计研制了由超声轮式换能器、驱动系统以及微型计算机控制的信号采集与处理系统组成的管道爬行器.对PVC(polyvinyl chloride)管道上人造缺陷的实验测定结果表明,超声轮式换能器的测厚精度优于±0.2 mm.

摘要：中石化重点工程———仪征至长岭原油管道工程全长约800km。其中,皖西段直管选用螺旋焊缝钢管,规格为813mm×11.1mm,材质为L450;弯管选用直缝钢管,规格为813mm×14.3mm,材质为X60。组对焊接接头形式为V型,焊接方法采用手工下向焊,单面焊双面成型工艺。设计要求对管道焊口进行100%超声波检测加20%的射线检测。射线检测执行SY4056—1993《石油天然气钢制管道对接焊缝射线照相及质量分级》标准。笔者结合JB/T4730—2005《承压设备无损检测》标准,介绍检测工艺过程。1主要检测设备和材料检测设备采用WZP-Ⅱ型管道爬行器、XXQ3005型定向射线机(焦点尺寸为3mm×3mm)和LS-435型自动洗片机。胶片采用富士100号T3类胶片,尺寸为80mm×64000mm(长度根据需要裁切)和80mm×360mm两种,机洗高温冲洗显定影液。R10系列Fe-Ⅲ(10~16)像质计;Ⅱ型对比试块。暗袋及增感屏规格为80.5mm×360mm和80.5mm×1325mm;铅屏增感屏,前后屏均为0.03mm厚。2管道环缝射线照相工艺2.1射线源的选择采用AB级照相技术等级,根据管径和材质特点,结...

摘要：基于管道电磁高速检测原理的“管道爬行器”是一种高速探伤装置 ,专对地下油气输送管道在线检测 ,检测的数据在其内经过放大、消噪声 ,再通过多路复用和压缩编码等压缩后存入 RAM或 Tape中 ,最后通过控制分析系统 ,并经去压缩解码器恢复成检测图形曲线。研究证明 ,高速检测系统能准确识别轴向和沿圆周 8等分区间缺陷位置及等级 ,具有检测速度快。