摘要：在复杂环境中,目标可能受到遮挡、光照变化、背景干扰等因素的影响,导致移动机器人目标跟踪精度和效率低;为保证移动机器人目标跟踪效果,提出了基于多模态数据和粒子滤波器的移动机器人目标跟踪方法;采集移动机器人目标多模态数据,通过畸变校正、去噪、增强等步骤,完成移动机器人目标多模态数据的预处理;从边缘、颜色、纹理等多个方面,提取移动机器人目标多模态数据特征;以提取特征为研究对象,通过粒子滤波器的训练,得出移动机器人跟踪目标的检测结果,最终通过实时目标位置的更新,实现移动机器人目标跟踪;仿真结果表明,在单目标和多目标两种仿真场景下,设计方法的跟踪误差和跟踪时延较低,能够有效提高移动机器人目标跟踪精度和效率,具有较好的移动机器人目标跟踪效果。

摘要：为了跟踪遮挡目标,本文通过赋予外界遮挡和目标自身外观变化不同的风险度,利用风险决策的方法判断遮挡,设计了新的目标模板和模板更新规则,使目标模板既能随外观的缓慢变化自动更新,又能在全遮挡出现时维持模板不变.当这个新的目标模板和模板更新规则结合粒子滤波器的跟踪算法时,可实现遮挡目标的跟踪.实际视频流的测试结果表明,本文提出的方法可以有效判断遮挡,实现了长时间全遮挡情况下的目标跟踪.

摘要：粒子退化现象是影响粒子滤波器性能的一个重要因素.奉文针对粒子退化,将遗传机制应用于粒子重采样,以进化设计解决退化问题.分析并给出了平衡粒子集的有效性与多样性的手段以取得最佳性能的遗传粒子滤波结构的方法.

摘要：针对在工程实践中发生的测量数据随机丢失情况,提出了一种应用于非线性系统的滤波方法,该方法将基于序贯重要性采样的粒子滤波器应用于非线性、非高斯系统状态的在线状态估计。首先将测量数据丢失描述成满足一定条件概率分布的二元开关序列;然后基于似然函数设计方法,设计出测量数据丢失时的粒子滤波器算法;最后用本文方法对倒立摆系统状态估计进行了仿真。仿真实验表明,测量数据丢失时的粒子滤波器算法是有效的。

摘要：卫星欺骗式干扰会影响到电力无人机自主巡检的效率。文章研究无人机作业的动态情况下北斗抗欺骗式干扰技术。首先,对于无人机飞行作业的高动态性,引入了粒子滤波器模型以提高无人机的定位和测速性能;然后,针对欺骗式干扰的特点,建立抗欺骗式干扰方案,方案主要包括欺骗式干扰检测和识别2个部分;最后,通过仿真无人机飞行和欺骗式干扰环境进行实验。结果显示,在无人机动态情况下,基于粒子滤波器模型的定位和测速精度较传统的最小二乘法均有显著的提高;设计的无人机抗欺骗检测和识别方案有效抑制和减少了欺骗信号对无人机定位的影响,进而提高了无人机自主巡检的可靠性。

摘要：该文研究了杂波干扰下适用于平面机动目标实时定位的粒子滤波器的设计和实现。运用贝叶斯递推方法,分析了通用粒子滤波算法。应用马尔可夫链理论,建立了目标机动的多模式模型。针对约束仅方位跟踪(CBOT)的实际条件,推导了粒子滤波器中的最优重要密度公式。综合粒子滤波算法和约束仅方位跟踪理论,得出了约束仅方位跟踪粒子滤波器的伪码。对约束仅方位跟踪粒子滤波器的研究表明:在目标受到道路图之类的约束假设下,可以去除对本站作特定机动的要求;可在杂波环境中、目标作任意非线性机动的情况下,实现仅方位跟踪;跟踪定位距离大、角度宽;采用最优重要密度,可大大减少粒子数,降低计算量。

摘要：提出了一种新的基于粒子滤波器的贝叶斯滤波算法,用于在非线性非高斯假设下跟踪多机动目标.对目标动态行为的已知描述构成了贝叶斯的先验知识.近来时序蒙特卡罗技术的发展,特别是粒子滤波器算法,使采用一个目标状态的集合对贝叶斯模型的后验知识进行建模和跟踪成为可能,这个集合可以看作是这个后验密度函数的采样集合.这种新的贝叶斯滤波算法是粒子滤波器与划分采样技术和假设计算的有机结合.在与SIR/MCJPDA算法的比较仿真研究中,证明该算法能够提高系统的跟踪性能.

摘要：粒子滤波器由于摆脱了高斯分布的约束条件,已经成为一种主流的、面向目标的非线性运动跟踪算法,广泛应用于视频压缩与检索、智能视频监控、智能人机交互等领域,其缺点是计算复杂度高、计算量庞大,无法满足实时应用的需求。针对粒子滤波器在计算量、实时性及粒子退化方面存在的问题,提出了将Mean-shift算法嵌入粒子滤波器,对重要性采样分布进行优化,以较少的采样粒子实现视频目标跟踪。仿真实验结果显示,联合Mean-shift的粒子滤波算法在目标跟踪过程中具有较好的实时性与鲁棒性。

摘要：粒子滤波器是解决非高斯运动跟踪的一种非常有效的方法,粒子滤波器存在的一个最大的问题是粒子的退化现象,本文中我们提出了一种基于遗传算法的改良粒子滤波器设计方案,以进化设计解决了退化问题,并结合理论与实践证明了其解决粒子退化现象上的优势。

摘要：粒子滤波在无线通信、目标跟踪等非线性、非高斯系统中具有广阔的发展前景,但计算量大、实时性差成为了其在实际中应用的瓶颈。降低粒子滤波算法的复杂度,提高运算速度,设计一种运算速度快、性能可靠、占用硬件资源少的粒子滤波算法器将具有重要的理论和现实意义。本文研究了一种基于Mean-Shift算法的粒子滤波器,这种多目标图象中的指定目标跟踪滤波器具有很好的跟踪效果。