摘要：针对现代化封闭式养殖舍内漏粪板上粪污不能完全掉落至集粪槽的问题,设计了一种智能清粪机器人。设计基于ROS系统和激光雷达,以SLAM算法为基础,利用小型工控机为上层控制器,ARM系列芯片为底层控制器,融合红外和超声波传感器技术,实现所需功能;采用万向轮与两个对称驱动轮形成三点支撑行走架构,保持机体运行稳定;前后各设水喷头用于干固粪污的湿润及刮后漏粪板的清洗;刮粪板采用耐磨橡胶材质,避免与地面发生刮刺,影响漏粪板平整及刮粪板使用寿命,刮粪板置于机身前端下部,跟随整机行走,实现清粪功能。试验结果表明:清粪机器人能实现自动行走、自主建图、自动充电与加水,有较好的识别障碍物及路径规划功能,能实时清理猪舍粪污;在同等清洁度要求下,可减少人工,降低劳动强度。研究结果可为大栏畜禽养殖舍内漏粪板上粪污智能化清理设备提供参考。

摘要：我国的生猪饲养量增长迅速,畜禽规模养殖污染,已成为农业面源污染的主要来源。尤其是我国近几年智能化猪场雨后春笋的发展,粪污排放给环境带来了很大的压力,如何合理处理猪场的粪污成为了目前亟待解决的问题。作者介绍了智能化猪场常用的清粪工艺以及对比分析,以期提供合理的粪污清理方法供大家参考。

摘要：本试验选用不同的保育及育肥猪舍,通过分别控制保育及育肥舍日清粪次数、猪只日龄及清粪方式设计了4组试验,分别探究保育舍日清粪次数、猪只日龄及育肥舍日清粪次数、清粪方式对猪舍内环境的影响,尤其是对NH_(3)浓度的影响。结果表明:保育舍的日清粪次数对温湿度及有害气体浓度影响没有显著差异,增加育肥舍的日清粪次数可以显著降低舍内NH3浓度,而清粪次数过于频繁也使得舍内CO_(2)浓度上升;随着猪的日龄增长,舍内的温湿度及有害气体浓度均有所增加;采用不同清粪方式的育肥舍中,水冲粪尿沟的育肥舍内NH3浓度显著低于只冲粪沟的猪舍。因此在猪舍的粪污管理中要注意及时清理粪尿沟,随着猪只日龄增加适当加强舍内通风,维持冬季猪舍良好的生长环境需求。

摘要：为了解决规模化养猪舍内漏粪板上粪污堆积需要人工定期清理的问题,试验设计了一款智能清粪机器人。该清粪机器人以工控机为上位机,STM32为底层控制器,融合多传感器信息,在ROS系统下利用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法实现建图,利用运动控制(move-base)和自适应蒙特卡罗定位(adaptive monte carlo localization,amcl)功能包实现清粪机器人的导航和定位;清粪机器人机身选用不锈钢、刮粪板选用橡胶材质来适应猪舍复杂环境,达到耐腐蚀、耐碰撞、耐高低温环境变化的要求;搭建育肥猪舍测试环境对清粪机器人进行建图、导航、回充和清粪功能测试。结果表明:清粪机器人能实现自动建图、导航、回充和清粪功能。说明本研究设计的清粪机器人可有效清理规模化猪场内残留的粪污,具有一定的应用前景。

摘要：笔者通过试验自主设计了一套畜禽舍粪污自动处理装置,该粪污自动处理装置能够实现自动清理畜禽粪便,并使粪便和秸秆及时进行发酵处理,实现农业废弃物资源化利用,有效解决了农业废弃物资源化浪费等问题。

摘要：随着规模化奶牛养殖在我国的快速发展,机械设备在规模化奶牛养殖业中的重要性也愈加凸显。规模化牧场的粪污清理方式依牧场的设计不同而呈现出多样化的发展方式,近年来常见的清污方式有机动车清理的人工机动清理方式、刮粪板清理的全自动清理方式、高压水泵冲刷的水冲式清理方式及吸粪车清理的便捷式清理方式。其中,机动车配合粪污回冲的清理方式以其高效、便捷、技术要求和工程质量要求较低等特点成为了许多规模化牧场和改扩建牧场所广泛采用的主要清污方式之一。现主要介绍人工机动清污方式的技术要点及所配套的粪污回冲设施的设计要点和主要注意事项。