摘要：自动紧急避让作为一种辅助驾驶系统,能够提高汽车行驶的安全性.为了提高不同质量参数、不同轴距车辆路径跟踪性能,以二自由度车辆模型为基础,设计二阶自抗扰控制器.车辆模型参数变化可以通过三阶扩张状态观测器进行观测和补偿.针对避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线对避让路径进行再规划.采用软件Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证.仿真结果表明,基于自抗扰方法设计的紧急避让路径跟踪控制器能够保证不同车型车辆很好地跟踪规划的轨迹,保证车辆稳定性.

摘要：考虑轮胎侧偏特性的非线性,在MATLAB/Simulink中建立了非线性两自由度汽车紧急避让转向模型,并通过实车试验验证了模型的正确性。基于汽车操纵稳定性评价和单神经元自适应PID控制理论,得到了汽车紧急避让控制算法,实现了车辆以不同车速跟踪给定单移线,且结果良好。在此基础上,利用多岛遗传算法进行控制参数优化设计,以实现系统的最优控制。对控制参数优化前后的汽车以相同速度跟踪给定路径进行仿真计算。结果表明:以最优控制参数进行计算的路径跟踪精度更高,具有良好的鲁棒性和自适应性。

摘要：紧急避让辅助驾驶技术是实现大客车无人驾驶的关键技术之一.引入曲率连续变化三次B样条函数设计紧急避让路径,基于二自由度的车辆动力学原理,设计出线性滑模的自抗扰路径和跟踪控制器,对汽车的横摆角速度进行操控,以便于对规划路径理想横摆角速度进行跟踪.基于Trucksim软件建立后驱纯电动大客车模型,其控制效果验证通过结合Simulink和Trucksim的仿真方法来实现.依据仿真结果可知,当出现外界侧向风干扰的情况下,采用路径轨迹控制器,不仅有利于纯电动大客车跟踪理想规划路径,还可保证车辆高速安全避让前方车辆.

摘要：针对紧急避让工况,提出一种基于曲率控制的路径跟踪控制方法。以车辆二自由度动力学模型为基础,设计基于曲率控制的二阶自抗扰路径跟踪控制器,采用前馈与反馈相结合的复合控制方法进行曲率跟踪控制。为了解决避让过程中侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线进行路径跟踪曲率规划,采用CarSim/Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证。仿真结果表明,在对接和对开路面工况下,基于曲率控制的路径跟踪控制器能够保证车辆实际行驶路径曲率跟踪理想路径曲率,抵抗外界干扰能力强。

摘要：基于力的分解与传递原理、动量定理,采用对称式增力连杆机构、TBR型直线滑动单元等结构,设计了一种新型紧急避让救生汽车座椅,并建立了虚拟模型并制作了实物样机。现场实验结果表明:所设计机构运行可靠,具备碰撞瞬间瞬时自动后退避让功能,可有效减少或避免车辆发生正面碰撞时对驾驶员造成的伤害。