文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计: 收藏
分享
引用; 《机械设计与研究》2020年第2期36卷 21-26页; 作者：吕叶萍许勇梁诤王威赵传森上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620; 基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完...; 基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完整雅可比矩阵的秩,验证了冗余驱动并联腿机构能够完全消除约束奇异和驱动奇异。该研究成果为无奇异并联腿机构的运动规划、性能优化、尺度综合、和运动控制奠定了必要的理论基础。; 来源：详细信息评论

限定检索结果