摘要：设计了一种基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制系统,实现了对机械臂关节位移和速度的全局指数跟踪。首先,通过拉格朗日方法建立起两自由度串联机械臂的动态模型;其次,在系统模型中引入一个线性滤波器,将系统化解为关于线形滤波变量的一阶动态方程,然后,设计非线性反馈控制器,通过前馈以补偿系统的非线性和耦合性,并且通过李雅普诺夫稳定性方法证明了所设计控制器可实现系统的全局指数稳定,能完成对期望位移和速度的指数跟踪;最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性。

摘要：近年来,网络化数据传输广泛应用于控制系统中,控制系统滤波的研究受到了广大学者的关注。数据在网络化传输过程中会出现随机时滞、丢包、衰减、相关噪声等现象,近期还发现存在网络加塞现象,因此,对同时具有这些现象的控制系统进行滤波研究具有现实意义。文章主要研究具有网络加塞和纵向相关噪声的离散随机系统的最优线性滤波。采用状态扩维的方法,在线性无偏最小方差意义下设计最优线性滤波,并仿真例子验证滤波的有效性。

摘要：本文提出了一种允许实数值加权的递归加权中值滤波器。该滤波器优于无限脉冲响应线性滤波器、有限脉冲响应线性滤波器及非递归加权中值滤波器,除对噪声级提供稳健性,还可以提供近于完善的"阻带"特性,这在实践中很有用处。本文还提出了用于设计递归加权中值滤波器的自适应优化算法。该算法在平均绝对误差准则下得到了发展。在这个框架内,用于计算递归加权中值滤波器输出的前位输出被前位期望的输出所取代。这样,递归加权中值滤波器就近似于一个双输入单输出滤波器,它取决于输入样值和所期望的响应的延迟样值。这种结构避免了递归运算中固有的反馈,因而使得用于更新滤波系数的最陡下降算法中的梯度推早变得简单了许多。我们提出的自适应递归加权中值滤波算法与LMS算法相比,复杂性有所降低。

摘要：研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题 ,提出两种通用的动态滤波器设计方法 .该方法不同于现存的高通滤波器设计 ,可以避免速度信号测量 ,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定 .证明了在期望轨迹满足持续激励条件时 ,辩识参数将收敛到真值 .给出了仿真验证 .

摘要：运动模糊图像盲复原是图像处理中的关键问题之一.由于模糊信息估计的复杂性以及图像噪声的影响,现有算法往往难以做到高质量的图像复原.为改善模糊信息估计的效果,提出一种基于自适应线性滤波的改进算法.首先在原有模糊信息估计过程中引入自适应动态线性滤波以抑制噪声影响,达到改善模糊信息估计结果的目的,同时可以起到调整优化目标的作用,使原问题变得较容易求解,从而获得高质量的模糊信息估计;在此基础上提出了改进的重定权值split Bregman迭代法,用于获得模糊信息后求解原始图像的过程中,进一步改善模糊图像复原的效果.实验结果表明,与3种现有的模糊图像盲复原算法相比,该算法能更准确地估计模糊信息,对多数图像复原任务具有更好的鲁棒性,能有效地用于运动模糊图像复原任务.

摘要：射频干扰对于高频超视距雷达是一大威胁。本文研究射频干扰的距离-多普勒图表现机理和建模方法,分析了射频干扰频域特性与距离-多普勒图表现的关系,讨论了雷达信号处理中的射频干扰信号频谱变化。根据高斯白噪声通过线性滤波器的特性,设计滤波器响应函数来产生不同频谱和距离-多普勒图形态的射频干扰。基于以上研究,本文将射频干扰分为单频、窄带和宽带3类,归纳出射频干扰的距离-多普勒图表现机理,并提出了基于卷积的射频干扰新型建模方法。实测数据和仿真表明:本文对射频干扰距离-多普勒图表现机理分析合理,建模方法能很好地模拟多数实测干扰距离-多普勒图形态。

摘要：为了有效地改善超低频频段的通信质量,在广义旁瓣抵消算法的基础上,提出了一种改进的广义旁瓣噪声抵消算法。首先,该算法将主通道中的延时求和用线性滤波算法代替,有利于进一步提高非相干噪声的抑制能力;其次,鉴于各通道信号强度存在差异,采用优化后的阻塞矩阵代替原来的简单相减阻塞矩阵,有利于减少期望信号的残留,从而提高算法的性能;最后,采用线性滤波代替原来的自适应算法,可以在实现噪声抵消的同时不降低主天线的灵敏度,且提高算法的运算速度。为了验证所提算法的有效性,在实验室环境下搭建了实验平台,设计了多组对照实验。实验结果表明,这种模拟电路可有效地抑制工频及其谐波干扰。改进后的广义旁瓣抵消算法相比于原算法,在信噪比和噪声底限的改善上有较大的成效。

摘要：采用C MEX S-函数编程的方法来实现时域路面不平度的线性滤波模拟产生,并结合RTW/xPC Target的硬件在环实时仿真功能,将所建立的时域路面不平度模型用于能够模拟实时路况的电液伺服式试验台架中。试验结果表明,模拟产生的时域路面不平度能很好地在试验台架上再现。

摘要：桥梁转体施工中容易受到环境风的影响,脉动风荷载是施工控制的关键。基于AR(P)线性滤波法,结合环境风的空间相关性,依据转体结构特征确定分析参数,利用Davenport脉动风谱,在matlab软件中实现对某转体桥梁脉动风速数值模拟,最终得到脉动风速时程曲线和功率谱曲线。不仅可以为转体桥梁风致振动分析提供数据参考,还能为今后转体桥梁抗风设计与应用研究提供借鉴。

摘要：时域路面不平度建模对道路汽车振动时程分析、汽车台架试验、车路耦合动力学分析等均具有重要意义.采用M-FileS-函数编程的方法来实现时域路面不平度的线性滤波和谐波叠加模拟生成,使用M-FileS-函数可方便地更改参数(路面不平度等级和车速),并可被Simulink直接调用.仿真结果表明,线性滤波法和谐波叠加法均能在谱一致准则下生成不同路面及车速下的时域路面不平度,但谐波叠加法的效果和精度优于线性滤波法.