摘要：复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上传感器。微处理器STM32G474CET6将运动传感器采集的加速度数据根据姿态进行解算并做低通滤波,将定位模块采集的数据使用半正矢公式解算,最后进行卡尔曼滤波后输出机体的定位和航迹信息。经过静态测试与动态测试,证明该系统在室外条件下具有较高的定位精度,在民用领域有较好的应用前景。

摘要：在下一代列车运行控制系统中,高速列车定位系统由多种定位方式组成,如北斗卫星、惯性导航、轮速传感器与应答器定位等。高速列车组合定位系统出于安全性、可靠性的考虑,应采用安全冗余型的结构设计。文章通过理论分析常见的系统架构,得出了各种系统架构的可靠性及安全性指标,通过仿真分析几种架构的仿真结果,提出了一种基于2乘2取2安全冗余结构列车组合定位系统安全架构,其运算芯片选择FPGA+ARM来保证软件运行速度、可靠性和安全性,总线方面选择易扩展、高可靠性的CAN总线。

摘要：对于城市车辆GPS导航来说,其很大的一个缺点是跟踪卫星的信号常常由于建筑物、隧道及树木等的遮挡而使GPS的定位精度大大降低,甚至无法进行正常的定位。为此,提出了基于DSP的GPS/DR组合定位系统,详细介绍了系统的硬件设计方法、组成和软件设计思想。最后进行了采用联合卡尔曼滤波器的GPS和DR系统的组合定位的仿真实验。实验证明,采用联合卡尔曼滤波算法的GPS/DR组合定位系统的转度明显高于GPS单独定位方式。

摘要：提高舰船的定位精度以及可靠性是导航领域的热点,论文通过对目前几种船舶定位技术进行分析,提出了一种基于电子海图的船载多传感器组合定位系统的设计方案,给出了该系统的结构组成、基本工作原理,并对该系统的关键技术进行了研究。系统以电子海图系统为平台,采用位置源传感器、DR相结合进行定位,实现了全天候不间断定位,电子海图实时显示船舶态势等功能。实验表明所设计的系统具有定位准确,可靠性高等特点。

摘要：提出了一种基于卫星定位和航位推算(Dead Reckoning,DR)技术的低成本高速列车组合定位系统设计方案。在卫星定位系统中,方案采用了GPS/BD双卫星定位系统;在航位推算系统中,提出了一种双加速度计单陀螺仪单倾角传感器的传感器组合方案;采用了双CPU结构体系的运算控制模块,提高了组合导航系统的可靠性和实时运算性能。通过基于"当前"统计模型的联合卡尔曼滤波算法对GPS/BD系统和航位推算的数据进行滤波和信息融合,并利用卫星接收机提供的位置精度因子进行信息融合方案的自适应选择,进一步提高和完善了组合导航系统的定位精度和系统性能。

摘要：为了提高地铁列车的导航定位精度,提出了一种基于射频识别(RFID)辅助捷联惯性定位系统(SINS)的列车组合定位系统,分析了捷联系统和RFID系统的误差源,并建立了数学模型,设计了地铁列车组合导航定位算法并进行了仿真实验。仿真结果表明,所提出的RFID辅助地铁列车定位系统精度和可靠性得到提高,克服了捷联惯性系统误差随时间增大和RFID定位信息不连续的缺陷。

摘要：现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运营环境特征,结合卫星导航与无线射频识别技术,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和目标跟踪算法的低成本组合定位雷达防撞系统。测试结果表明,该防撞系统在结合组合定位模块数据后可有效判断列车当前行驶的危险区域范围,降低单一雷达防撞系统的误报警率,及时发出报警信息,提高防撞系统的准确性和稳定性,更好的保障有轨电车运行安全。

摘要：针对单一室内定位系统定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种新型的基于动态鲁棒容积卡尔曼滤波的超宽带(Ultra-wideband,UWB)与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)融合的定位方法。首先建立了一种易于实现的UWB-INS融合定位框架,然后提出了一种动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法以处理多源数据的融合。提出的滤波算法可将M估计理论、强跟踪算法、动态增强策略与传统的容积卡尔曼滤波算法结合,以此缓解外界噪声和系统模型误差对状态估计的不利影响。在UWB-INS组合定位框架内采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波,可实现对室内行人运动轨迹的精确稳定跟踪。实际数据测试和Matlab仿真验证了所提方法在复杂环境下其定位精度和鲁棒性均优于单一依赖UWB或INS技术的定位系统。

摘要：越野环境下自动驾驶,前期采用基于高精度惯导和GPS的组合定位系统方案,高精度惯导存在固定漂移且成本昂贵,为解决成本问题,研究低成本的定位技术,通过改进定位系统方案,设计基于航迹推算的定位算法,实现越野环境下低成本车载定位系统。从20世纪70年代开始,美国、英国和德国等发达国家开始进行自动驾驶汽车的研究,在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。

摘要：针对桥梁底部缺陷自动探测时,需要定位缺陷点的问题。本文通过建立桥底模型和相关坐标系、分析智能桥检车的结构,设计了一个组合定位系统。其中车辆定位子系统采用了基于模糊自适应卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方式,并对该子系统模型进行仿真,结果表明可有效地实现车辆的定位,并得出准确的工作臂末端定位和缺陷定位基座标信息,该系统为桥梁底面缺陷自动检测提供了关键的技术支持。