摘要：为提高液压伺服系统快速响应性和平滑输出的要求 ,在重新定义负载流量、负载压力基础上建立了新的系统数学模型。运用结构不变性原理 ,导出输入控制的补偿量来抑制外界干扰使系统始终工作在最佳设计状态。仿真和样机试验的结果表明 ,该方法抗负载扰动能力强 ,对高频信号响应更快 ,可大大改善系统动态响应性能。同时 ,该方案只对原伺服系统稍加改装 ,操作简易可靠 。

摘要：针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器,再通过求解H_∞混合灵敏度问题获得DOB,补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65%以上,动态响应快速,摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性;动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。

摘要：某小车转向轮的转向轴与竖直方向夹一定角度,为测试转向轮在有阻力转向时的性能,设计了一种倾斜轴电动负载模拟器。分析了电动负载模拟器的基本工作原理、主要技术问题和系统构成。根据倾斜轴负载模拟器的特点,得到了主要干扰力矩的产生机制。通过对干扰力矩的数学模型的解析,提出了基于结构不变性原理的前馈补偿控制方法。Matlab仿真结果表明,该方法对于干扰力矩的抑制有显著效果。

摘要：提出以永磁同步电机为加载电机的电动负载模拟器复合控制策略。首先建立基于永磁同步电机的电动负载模拟器系统模型,然后分析系统刚度和惯量对系统性能的影响。利用结构不变性原理推导出前馈补偿策略,提出将模糊自适应PID控制算法与前馈补偿策略相结合的复合控制算法,最后通过MATLAB/Simulink仿真验证了控制算法的可行性,提高了系统性能。