摘要：本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题;最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.

摘要：随着国家工业化、城市化的发展,城市排放的生活废水与工业污水相应的增加,污水处理站处理后的排放净水拥有大量可回收势能。通过能量回收装置利用水头落差进行余压发电,反馈给污水处理站降低能耗,可以很大程度的提高排放水资源利用率。PLC具有稳定性高、可靠性高、控制功能强等优点,因此基于PLC控制器设计能量回收装置耦合控制系统;系统有手动和自动两种工作模式,通过实时检测的流量数据,根据设定的开停机数据可自动启停机组;自动模式还可以根据排放水流量的变化自适应调节能量回收装置,实现了机组无人值守。PLC控制系统的应用降低了污水处理厂的运行成本,实现了能量回收利用的自动化控制,为合理利用净化水开辟了新道路。图7幅。