摘要：针对冗余并联机构变结构、工作空间较小和各关节存在强耦合性的特点,笔者提出一种冗余并联机器人同步控制方法。由于工作空间小,笔者方法将惯性矩阵和离心力矩阵取为定值用于前馈控制,使得末点位置不需要测量。同时为了抑制惯性力矩阵和离心力矩阵取为定值带来的模型误差,通过引入同步误差和耦合误差,不仅使关节误差减小而且提高了它们之间的同步性,并基于Lyapunov稳定性理论分析证明所提出控制算法的稳定性。最后,通过平面2自由度冗余并联实验台实验证明该控制方法是有效的。

摘要：多维力传感器利用其多个转换单元完成测量加载于其结构上未知负载的作用效果,解耦是其设计的重要组成部分。针对传统静态线性解耦方法的不足,试图将传统线性解耦方程扩展为多项式结构,受其多元高次方式通解形式的启发,构造了一种多项式非线性静态正解耦方程,该方法无需传统线性解耦方法中的曲线拟合、逆解,不依赖以系统是线性为前提,且方程可以扩展成任意结构的多项式。实验结果表明:该方法能降低输出耦合误差。

摘要：设计了一款基于压电陶瓷和柔性铰链的二维解耦精密定位平台,平台采用对称布置的双平行四杆复合机构实现解耦。基于Awtar模型,对平台载荷-位移关系进行分析,推导出平台在X、Y方向上的位移及耦合位移表达式。ANSYS有限元仿真表明,最大耦合发生在平台最大为一处。在平台位移最大时,理论计算的耦合误差达到最大,为0.39%。这与有限元仿真分析得到的0.33%的结果接近。最后,利用显微视觉测量方法对平台X和Y方向的耦合误差进行了实验测试,实验结果表明,耦合误差随着平台运动位移的增大而增大,最大值为1.8%,与理论仿真趋势吻合。

摘要：随着现代化生产对高精密加工技术的要求越来越严格,许多自动化装备如数控机床、工业机器人等,在运行过程中必须要保持多轴同步。在研究了现有的耦合补偿同步算法不能很好的解决多轴系统复杂的非线性问题后,文中运用反演控制算法将复杂的非线性系统逐步分解为简单的子系统,并使得各子系统沿着设计的滑模面稳定收敛。此外,选择耦合误差为各轴位置误差的平均值和同步误差之差的定义方式,使得耦合误差线性化,改进了传统耦合误差中的同步误差积分项,简化了误差项的设计。最后,在三台电机构成的多轴系统上进行仿真验证,结果表明该算法同步稳定性能高,收敛速度快。

摘要：提出了机械运动机构运动精度的一种仿真算法,为机械运动系统运动精度的设计、修正提供了解决办法,即基于机构制造误差对几何模型进行修正,基于载荷对弹性变形引起的位移进行修正,综合这两方面因素,对机构运动轨迹做出尽可能精准的预测。最后通过实例计算,对方法进行了检验,具有一定的应用价值。

摘要：信号读取技术是小型静电陀螺仪的一项关键技术,文中介绍了赤道锯齿刻线的光电信号读取方案,分析了图形刻线误差、转子转速误差、耦合误差、转子线位移误差所产生的测角误差,研究了图形刻制方法,并作了初步试验。研究结果对信号读取系统的设计与研制具有参考价值。

摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过MATLAB仿真与常规滑模控制进行仿真比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。

摘要：本文以准直器型光纤旋转连接器作为研究对象,简要介绍了单通道/多通道两种光纤旋转连接器的结构特征与工作原理,针对角度偏差、离轴偏差和轴向偏差三种耦合损耗情况进行详细分析,并结合耦合损耗对插损的影响设计了三类偏差值的具体优化分配方案。研究结果表明,需将准直器型光纤旋转连接器的角度偏差控制在0.07°范围内、离轴偏差限制在0.01 mm以内、工作距离不超过10 mm,基于上述指标生产出的样品插损率低于2 dB、插损变化量不超过1 dB,能够为光纤旋转连接器性能优化与产能提升提供参考价值。