摘要：绳索驱动的蛇形机械臂具有超冗余的运动特性,提高了自身的灵活性及避障能力。但由于机械臂存在大量的自由度,这使得其逆运动学求解变得非常复杂,导致难以实现实时运动规划。因此,文中提出了一种新型的蛇形机械臂逆运动学求解方法,通过优化脊线及关节角度求解,实现了机械臂高效和实时的运动规划。首先,搭建了蛇形机械臂运动学模型,建立了蛇形机械臂关节空间与工作空间的映射关系;之后,提出了基于多种群蚁群优化的参考脊线求解策略,并设计了移位修正法确定多任务点脊线的空间构型,减少了脊线复杂求解的计算。此外,通过考虑拟合信息和关节约束,设计了一种结合并行趋近式规则的关节优化调整方法,推导出了蛇形机械臂的关节角度,实现了关节的连续性变化。结果表明:所提出的逆运动学求解方法可以有效降低计算复杂度,保证关节角度的有效性和连续性,以及末端位姿信息的精确性。

摘要：叉筒网壳是由柱面网壳交贯而成的新型网壳结构 ,根据相贯线的特点可分为谷线式和脊线式两种基本形式 ;膜型网壳是参照膜型扁壳的成型方式设计的。脊线式叉筒网壳在造型上最明显的特点是光滑的圆柱面交贯形成脊线 ,曲面在脊线处发生突变 ;而膜型网壳曲面则是完全光滑的。为了探讨脊线的造型特征对结构性能的影响 。

摘要：研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析,提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了所提方法的有效性。

摘要：自由活塞激波风洞是一种高焓值的高超声速地面试验设备,其运行时间十分短暂。提高自由活塞激波风洞有效试验时间的一个可行途径是延长定压驱动时间。以此为目的,本文探索了活塞压缩器中活塞速度对定压驱动时间的影响。研究结果表明,在不同的初始参数下,定压驱动时间关于活塞速度存在极大值,这些极大值形成了一条脊线(局部极值曲线)。随后,通过数值计算的结果归纳出脊线的若干性质。这些结果表明,在活塞压缩器的理论设计中,设计参数应选择在靠近这条脊线的区域,并且该处的定压驱动时间关于参数的梯度应该相对较小。

摘要：中国空气动力研究与发展中心超高速所即将建成的高焓喷胀管采用自由活塞驱动,为了能够使该设备有效运行试验时间达到最长,需要对设备中的压缩管长度进行优化。针对压缩管中的自由活塞运动,本文通过数值求解单一组分和混合驱动气体条件下的活塞运动准一维常微分控制方程组,分析了不同试验设计参数和不同驱动气体介质对压缩管定压驱动时间的影响。采用数值解结合脊线(局部极值曲线)理论获得了定压驱动时间局部极值曲面,基于压缩管四种摩尔比例驱动气体(100%H2,85%H2+15%N2,100%He,85%He+15%Ar)和三组压缩比(λ=60,100,140)下的极值曲面,研究发现,定压驱动时间脊线高度随着压缩管的有效长度(初始活塞头部到压缩管末端膜片的距离)和内径之比L/D增加而增加。本文研究最终获得了给定参数条件下满足最长定压驱动时间要求的最佳压缩管长度。

摘要：关于作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类机构综合问题,迄今未获得圆满解决。基于类速度图原理,通过提出瞬时区域套/边界Γ(x,y)和?Γ(x,y)的新概念、生成原理和解析表达、整程∠P20Hx-θ1线图及各种可能情形,整程区域套/边界Γ*(x,y)和?Γ*(x,y)的概念、生成原理和锁定区间套,特别是提出Γ*(x,y)和?Γ*(x,y)的解析和离散数值求解方法、整程区域套Γ*(x,y)的收缩规律特征和脊线{O**}的客观存在性等,较为圆满地解决了作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类机构综合问题。

摘要：选取某高速印刷机机构为研究对象,在满足许用压力角的前提下,取摇杆初位角θ50某一值,发现揭示其存在对应的最小机架长度l_(0min),继而经搜索解得最优初位角θ_(50)~*与l_(0min)取值域[l_(0min)~*,+∞)。据此,分析了不同许用压力角下,l_(0min),r_0~*与θ50的关系,进而得到谷底点和脊线{O~*}的客观存在性等。研究成果丰富和深化了对该类型机构的理解和认识,对尺寸分析综合与优化和设计最优新尺寸机构都具有重要的参考价值和指导意义。

摘要：本文提出了一种新型的基于DSP的独立指纹识别系统,构建了高速的数据采集系统。采用FPGA作为协处理器,分担数据计算和扩展接口,根据系统结构改进算法,以此实现一个高效低功耗的嵌入式系统。文中介绍了系统的组成原理、硬件结构设计以及指纹识别算法的处理流程。通过实验,该系统满足实时性要求。

摘要：机场类超大型建筑屋面常用直立锁边点支撑屋面,其雨水流动规律及雨水收集区域的划分和路径均不同于平板式屋面雨水的流动。引入了脊线、谷线、侧倾等概念阐述此类建筑屋面雨水收集区域的划分及路径等,并对汇水区域划分后排水安全性进行校核。

摘要：＂海狸工坊＂办公空间是MAT Office为影视传媒公司——映画同登文化传媒（北京）有限公司量身定制的新型办公空间,该项目位于北京市朝阳区的一个由水泥仓库改建而成的创意文化园。原有空间为单层桁架结构的厂房,共三跨,净高6米,脊线高9米,业主希望能够通过夹层的加建将使用面积扩大一倍,从而满足动画、美术、编剧、导演和制片后勤等几部分基本功能。